掌握伺服电机与Arduino的互动艺术项目开发-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42509513/article/details/143699744

简介：本项目专注于利用Arduino编程控制伺服电机，实现特定功能或艺术娱乐效果。开发者使用Arduino控制多达135个伺服器，展示其强大的扩展能力和在机器人及互动装置中的应用潜力。项目包括硬件安装、系统集成以及互动设计，为用户提供与艺术装置交互的机会。通过项目指南和源代码文件，学习如何精确控制伺服电机角度，并通过PWM信号实现精确的伺服控制。

1. Arduino编程与伺服电机控制

1.1 Arduino简介与安装

Arduino是一款开源电子原型平台，基于简单易用的硬件和软件。它为艺术家、设计师、爱好者和任何对创造互动对象感兴趣的人提供了易于上手的工具。安装Arduino IDE（集成开发环境）是开始使用的第一步，可通过Arduino官网下载对应操作系统的安装包，并遵循安装向导完成安装。

1.2 编程基础与开发环境配置

在安装Arduino IDE后，我们可以通过简单的编程来控制硬件。编写代码需要使用Arduino的语言——基于C/C++的Arduino语言。在开发环境中配置硬件板和端口是至关重要的，以确保代码能够上传到Arduino板上。在“工具”菜单中选择正确的开发板型号和串口端口，为编写和上传代码做好准备。

1.3 Arduino控制伺服电机的基本原理

伺服电机（Servo Motor）是一种可以控制精确角度的电机，常用于精确控制位置的应用。通过发送PWM（脉冲宽度调制）信号，Arduino可以控制伺服电机转动到指定位置。Arduino的PWM引脚会输出特定频率的方波信号，通过改变方波的占空比来控制伺服电机的角度。

1.4 编程实践：基本伺服控制示例

现在，我们将通过一个简单的示例来学习如何控制伺服电机。以下是控制伺服电机转到0度、90度和180度的Arduino代码示例：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建伺服对象
int pos = 0;    // 设置位置变量

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将伺服电机连接到数字引脚9
}

void loop() {
  myservo.write(0);   // 转到0度
  delay(1000);        // 等待1秒
  myservo.write(90);  // 转到90度
  delay(1000);        // 等待1秒
  myservo.write(180); // 转到180度
  delay(1000);        // 等待1秒
}

在此代码中，我们首先包含了Servo库，创建了伺服对象，并在 setup() 函数中将其与引脚9连接。在 loop() 函数中，我们让伺服电机转到不同的角度，并在每次转到指定角度后等待1秒钟。通过这个基础示例，我们可以进一步探索伺服电机的其他应用和编程技巧。

2. Adafruit伺服驱动器使用方法

2.1 Adafruit伺服驱动器概述

Adafruit伺服驱动器是为了解决多伺服电机控制问题而设计的解决方案。它通过I2C通讯协议，可以控制多达16个伺服电机。这款驱动器的特点是使用简单、性能可靠，能够为开发者提供一个稳定且灵活的伺服控制平台。Adafruit伺服驱动器还支持Pulse Control、GPIO和非PWM控制模式，使得用户可以根据自身需求选择合适的控制方式。

2.2 驱动器安装与连线指南

安装Adafruit伺服驱动器的第一步是将它连接到Arduino控制器。首先，确保驱动器的VCC引脚连接到Arduino的5V输出上，GND引脚连接到地线上，SDA和SCL引脚分别连接到Arduino的A4和A5引脚（这些是I2C通讯的默认引脚）。然后，使用Arduino IDE，可以通过I2C扫描程序确定驱动器的地址，该地址稍后用于编程。

接下来是连线伺服电机。每个伺服电机的信号线连接到驱动器的信号端口，VCC连接到Arduino的电源输出，GND连接到地线上。安装时请确保所有的连线都牢固无误。

2.3 编程控制：Adafruit伺服驱动器高级应用

2.3.1 信号接口与数据传输

使用Adafruit伺服驱动器进行数据传输时，关键是理解和使用I2C协议。在Arduino中，可以使用Wire库来实现I2C通信。数据传输以7位地址加上一个读/写位的方式进行。驱动器接收到数据后，会解析这些数据并控制相应的伺服电机。在编程时，需要设置一个适当的I2C地址，并通过编写特定的函数来发送控制指令。

#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin(); // 加入I2C网络
  // Adafruit伺服驱动器的地址为0x40
}

void loop() {
  // 发送数据到伺服驱动器的示例
  Wire.beginTransmission(0x40);
  Wire.write(0x01); // 控制指令
  Wire.write(0x01); // 参数值
  Wire.endTransmission();
}

2.3.2 驱动器参数设置与调整

调整伺服电机的位置、速度和加速度是Adafruit伺服驱动器的核心功能。编程时，可以设置特定的寄存器来控制这些参数。例如，设置目标位置寄存器 SERVO0_TARGET_POSITION 可以让对应编号的伺服电机移动到指定的位置。

void setup() {
  // 其他初始化代码
  Wire.beginTransmission(0x40); // 开始与伺服驱动器通信
  Wire.write(0x09); // 设置目标位置寄存器的地址
  Wire.write(150); // 设置伺服电机0的目标位置为150
  Wire.endTransmission();
}

void loop() {
  // 循环代码
}

2.3.3 故障诊断与维护策略

在使用过程中，Adafruit伺服驱动器可能会遇到各种问题，如通信错误、电机响应异常等。故障诊断的一个重要步骤是查看故障代码。驱动器通过内部状态寄存器提供错误信息，开发者可以根据这些信息来判断问题所在并进行相应的处理。此外，确保供电稳定、连线正确和避免过载是基本的维护策略。

void checkForErrors() {
  Wire.beginTransmission(0x40);
  Wire.write(0x00); // 读取状态寄存器
  Wire.endTransmission();

  Wire.requestFrom(0x40, 1); // 请求一个字节的状态数据
  byte error = Wire.read(); // 读取错误代码

  // 根据错误代码采取行动
  if (error != 0) {
    // 错误处理代码
  }
}

结语

通过本章节的介绍，我们深入学习了Adafruit伺服驱动器的安装、连线、编程控制、参数设置以及故障诊断等关键知识点。这些知识对于掌握伺服驱动器的实际操作至关重要，是实现伺服电机精确控制和系统集成的基石。在下一章节，我们将探讨PWM信号的原理及其在伺服电机中的应用，以及如何通过软件和硬件生成与调整PWM信号。

3. PWM信号原理与应用

3.1 PWM信号基础理论

脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation, PWM）是一种通过改变脉冲宽度来表示模拟信号的数字信号。PWM信号通过调整脉冲的高电平宽度来控制信号的平均电压值，广泛应用于电机控制、音频处理、电源管理等领域。其基本工作原理是将一个连续的信号编码到一系列的脉冲中，脉冲的宽度在一定周期内变化，从而控制输出功率。

PWM信号包含几个基本参数：频率、周期、占空比和脉冲宽度。频率表示单位时间内脉冲的数量，周期是频率的倒数。占空比是高电平时间与整个周期时间的比例，通常用百分比表示。脉冲宽度是单个脉冲高电平持续的时间。在伺服电机控制中，通过调整PWM信号的占空比来控制电机的转速和方向。

PWM信号的关键特性

频率： 高频率的PWM信号可以减少电磁干扰，减少电机运转时的噪音，但同时也会增加控制器的处理负担。
占空比： 不同的占空比可以控制电机的不同运动状态，例如不同的转速和位置。
分辨率： 分辨率决定了PWM信号可以表示的电平数，这影响到对电机控制的精确度。

3.2 PWM信号在伺服电机中的应用

PWM信号在伺服电机控制中发挥着至关重要的作用。伺服电机需要精确的控制信号来调整其速度、位置和加速度。通过PWM信号，可以实现对电机转速的精细控制，而通过改变PWM信号的占空比，又可以控制电机的转向。

伺服电机控制要点

速度控制： 通过调整PWM信号的频率可以控制伺服电机的速度。
位置控制： 结合位置传感器反馈，通过调节PWM信号的占空比来控制电机旋转到特定位置。

3.3 编程实践：PWM信号生成与调整

在编程实践中，生成和调整PWM信号可以通过软件和硬件两种方式实现。软件生成PWM信号通常适用于低频率应用，而硬件生成则更适合要求高频率PWM信号的场合。

3.3.1 PWM信号的软件生成方法

软件生成PWM信号可以使用微控制器的定时器和中断服务程序来实现。在Arduino平台上，可以使用 analogWrite() 函数来控制特定引脚输出PWM信号。下面是一个简单的代码示例：

// 设置PWM引脚和初始占空比
int pwmPin = 9; // 使用支持PWM的引脚
int dutyCycle = 128; // 设置占空比，范围是0-255

void setup() {
  pinMode(pwmPin, OUTPUT); // 设置pwmPin为输出模式
}

void loop() {
  analogWrite(pwmPin, dutyCycle); // 输出PWM信号
  // 其他代码，例如读取传感器数据，调整dutyCycle以控制PWM信号
}

参数说明

pwmPin ：指定PWM输出的引脚。
dutyCycle ：占空比的值，范围是0（始终低电平）到255（始终高电平）。

代码逻辑

在 setup() 函数中，将PWM引脚设置为输出模式。
在 loop() 函数中，使用 analogWrite() 函数输出PWM信号。

3.3.2 PWM信号的硬件生成与调制

硬件生成PWM信号通常使用专用的PWM控制器或者微控制器内置的硬件PWM模块，这样可以更加精确和稳定。以Arduino为例，可以使用内置的PWM模块生成高频PWM信号。

下面是一个使用Arduino的硬件PWM模块的代码示例：

// 使用硬件PWM引脚
int pwmPin = 3; // 仅部分引脚支持硬件PWM

void setup() {
  pinMode(pwmPin, OUTPUT); // 设置pwmPin为输出模式
}

void loop() {
  TCCR2A = _BV(COM2A1) | _BV(WGM21); // 设置定时器控制寄存器以启用硬件PWM
  OCR2A = 128; // 设置比较匹配寄存器的值，对应占空比
  // 其他代码...
}

参数说明

TCCR2A ：定时器/计数器控制寄存器A，用于配置定时器的功能。
COM2A1 ：比较输出模式位，用于选择PWM输出模式。
WGM21 ：波形发生器模式位，用于选择PWM的生成方式。
OCR2A ：输出比较寄存器，用于存储定时器匹配值，对应占空比。

代码逻辑

在 setup() 函数中，配置定时器控制寄存器以启用硬件PWM模式。
在 loop() 函数中，设置比较匹配寄存器的值来调整PWM信号的占空比。

通过上述两种方法，可以灵活地在软件和硬件层面上生成和调整PWM信号，以满足不同的应用需求。硬件生成PWM在稳定性和精确性上更有优势，而软件PWM则在灵活性和易用性上更胜一筹。

4. 互动艺术设计基础

4.3 设计实践：伺服电机在互动艺术中的应用

互动艺术作为一种新兴的艺术形式，强调观众参与和艺术作品之间的互动性。伺服电机作为一种可以精确控制转动角度的设备，在互动艺术项目中扮演着不可或缺的角色。本节将重点探讨如何将伺服电机融入艺术设计，并介绍相关的设计实践案例。

4.3.1 艺术项目构思与方案设计

构思一个互动艺术项目时，艺术家和技术开发者需要密切合作，理解艺术创意的核心内容并将其技术化。伺服电机因其能精确控制运动和角度的特点，往往成为实现艺术构想的重要手段。首先，项目的构思阶段需要确定艺术作品想要传达的信息和观众的参与方式。然后，根据这些需求来确定伺服电机的数量、大小、位置以及动作方式。

举例来说，若艺术作品旨在反映人类与机器的和谐共存，那么设计师可能会选择将伺服电机设计成类似人类肢体的运动，以实现艺术和观众间的“对话”。在这个案例中，伺服电机的方案设计应该包括其具体的运动轨迹、运动节奏和与观众互动的触发机制。

在进行方案设计时，通常会运用草图、3D建模等工具来可视化设计构想。此阶段的技术考量包括伺服电机的选型、电源管理、控制电路的搭建以及与互动元素的整合。

4.3.2 美学与功能的融合设计案例

一个将伺服电机成功应用于互动艺术中的案例是“互动动态雕塑”。在这个案例中，艺术家希望观众可以通过移动自己来改变雕塑的形态，从而探索动态与静态、控制与自由之间的关系。

设计分析

艺术目标解析 ：首先，团队定义了艺术目标，即创建一个能让观众通过身体移动来影响雕塑形态的作品。
伺服电机选择 ：为实现这一目标，团队选择了多个伺服电机来构成雕塑的关键动态部分。选择时考虑了电机的扭矩、尺寸、重量和颜色等特性，以确保它们既能满足技术需求，又能与艺术作品的整体美学保持一致。
控制机制设计 ：为了响应观众的互动，设计了一套基于Arduino的控制系统。这允许艺术作品以预设的模式运行，并能根据观众的动作实时调整。
互动元素整合 ：设计师还集成了各种传感器（如红外传感器、超声波传感器），用于检测观众的位置和动作，并将这些数据转换为信号来控制伺服电机。
软件编程实现 ：通过编写相应的软件程序，将传感器的数据与伺服电机的动作指令相连接。这要求使用PWM信号精确控制伺服电机的转动角度，从而实现艺术设计中预设的动作效果。
系统测试与优化 ：在系统构建完成后，进行了一系列的测试，以确保作品在多种互动情况下都能稳定工作，并根据测试结果进行了必要的优化。

代码示例 ：

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建伺服对象来控制一个伺服电机
int potpin = A0;  // 模拟输入引脚连接到A0
int val;    // 变量来存储传感器的值

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将伺服电机的信号线连接到数字引脚9
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
  val = analogRead(potpin); // 读取传感器的值
  val = map(val, 0, 1023, 0, 180); // 将传感器的值映射到0-180度之间
  myservo.write(val); // 告诉伺服电机转到这个角度
  delay(15); // 等待伺服电机到达位置
}

通过此代码块，伺服电机可以响应来自传感器的信号并做出相应的动作。代码逻辑的逐行解读分析可帮助技术人员理解如何实现从传感器输入到电机动作的转换。需要注意的是，实际项目中需要根据具体的传感器类型和伺服电机模型调整代码。

在此案例中，将技术与艺术融合，创作出既有功能性又有观赏性的互动艺术作品。通过本案例的详细介绍，我们能够看到在互动艺术项目中，伺服电机作为技术实现的关键元素，如何被精心设计和编程，以满足艺术创意的需求。

5. 硬件安装与系统集成

5.1 硬件选择与采购指南

在构建互动艺术项目时，选择合适的硬件是至关重要的一步。硬件不仅需要满足技术规格和功能需求，还要考虑成本效益、可持续性和可靠性。本节将详细讲解如何根据项目需求选择合适的硬件组件，并提供采购建议。

硬件组件的选择标准

首先，需要确定项目的功能要求，比如是需要控制多少个伺服电机，是否需要进行复杂的运动控制，或者是需要与观众进行实时交互。一旦确定了这些基本需求，便可以挑选适合的硬件：

微控制器 : Arduino, Raspberry Pi, Teensy 等。
伺服电机 : 根据扭矩和尺寸需求进行选择。
驱动器 : 对于需要驱动多个伺服电机的情况，使用驱动板比如 Adafruit Servo Shield 可以有效管理信号和供电。
传感器 : 如需要与观众互动，可能需要超声波传感器、红外传感器等。

硬件采购渠道和建议

采购硬件时，可以通过多个渠道获得产品，包括线上商店如 Amazon、eBay，或者直接从制造商那里购买。选择时需要考虑以下因素：

供应商信誉 : 确保供应商有良好的评价和售后服务。
价格 : 对比不同供应商的价格，选择性价比高的产品。
交货期 : 对于急需的项目，需要考虑交货时间。
批量采购 : 大部分供应商在批量购买时提供折扣。
技术支持 : 查看供应商是否提供良好的技术支持。

实践建议：采购清单编制

在采购之前，最好编制一份详细的清单，包括每个组件的型号、规格、数量和预算。以下是一个采购清单的例子：

| 组件类型 | 型号规格 | 数量 | 预算 | | --- | --- | --- | --- | | 微控制器 | Arduino Uno | 3 | $25 | | 伺服电机 | MG995 | 10 | $200 | | 驱动器 | Adafruit 16-Channel PWM/Servo Shield | 1 | $20 | | 传感器 | HC-SR04 超声波传感器 | 5 | $5 | | 电源 | 12V 5A 适配器 | 1 | $10 | | 总计 | | | $260 |

通过列表化的方式，可以更直观地评估成本和需求，同时也方便与供应商沟通。

5.2 系统架构设计与组件集成

成功采购到硬件后，接下来的步骤是设计一个合理的系统架构，并且将各个组件集成到一起。系统架构设计直接关系到项目的稳定性和扩展性。

确定系统架构

系统架构设计时，需要考虑的因素包括：

信号流 : 确定各组件之间的信号如何流动，需要哪些信号转换或扩展。
电源管理 : 为每个组件配备合适的电源，并考虑电源的安全性和稳定性。
物理布局 : 设计组件的物理布局，以便于安装和维护，同时也要考虑到美学因素。

组件集成步骤

组件的集成需要按照一定的顺序进行，以下是一些基础步骤：

组装微控制器和传感器 : 使用面包板或焊接技术连接微控制器与传感器。
连接伺服电机 : 将伺服电机的信号线连接到微控制器或伺服驱动器。
设置电源 : 确保每个组件都有稳定的电源供应，并按照系统需求整合电源线路。
连接驱动器 : 如果使用了伺服驱动板，需要根据驱动板的说明手册进行连接。

实践建议：绘制系统集成流程图

为了更清晰地理解硬件组件是如何连接的，建议绘制一个系统集成流程图。这个流程图将展示每个组件的连接方式和信号路径。以下是流程图的一个例子：

graph TD
    A[Arduino Uno] -->|信号| B[Servo Shield]
    B -->|PWM信号| C[Servo Motor 1]
    B -->|PWM信号| D[Servo Motor 2]
    B -->|5V/6V 电源| E[Servo Motor 1]
    B -->|5V/6V 电源| F[Servo Motor 2]
    E -->|反馈信号| B
    F -->|反馈信号| B
    A -->|触发信号| G[HC-SR04 Sensor]
    G -->|反馈信号| A

通过这个流程图，我们可以清楚地看到Arduino与伺服驱动板、伺服电机以及传感器之间的连接关系。

5.3 实战案例：搭建互动艺术硬件平台

在理论和架构设计的基础上，我们将通过一个实战案例，逐步搭建一个互动艺术硬件平台，并进行安装调试。

实战案例选择

选择一个互动艺术项目案例，例如一个可以随观众动作而动态变化的装置。需要的组件包括Arduino Uno、多个伺服电机、一个伺服驱动板、超声波传感器，以及一个电源适配器。

安装调试步骤详解

在实际搭建之前，我们需要确保所有组件的工作状态良好，然后按照以下步骤进行安装：

组装微控制器和传感器 : 将超声波传感器安装到Arduino Uno上。
安装伺服电机 : 将伺服电机安装到指定位置，并确保它们的信号线未被拉紧。
连接伺服驱动板 : 根据伺服驱动板的说明书，将Arduino与驱动板连接，并确保供电线路正确连接。
连接电源适配器 : 为Arduino和伺服驱动板提供稳定的电源。
加载测试代码 : 在Arduino上编写一个测试代码，用于检测所有伺服电机和传感器的工作状态。

完整代码示例

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建伺服对象
int pos = 0;    // 初始化位置变量

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将伺服信号线连接到数字引脚9
  myservo.write(pos); // 设置初始位置
}

void loop() {
  // 读取传感器输入并更新伺服位置
  pos = analogRead(A0);
  pos = map(pos, 0, 1023, 0, 180); // 将模拟值映射到0-180度
  myservo.write(pos);              // 设置伺服角度
  delay(15);                       // 等待伺服移动到位
}

通过这个简单的代码，我们可以根据输入信号（如传感器读数）来控制伺服电机的角度。

整合测试与性能评估

在硬件平台搭建完毕后，进行整合测试是至关重要的一步。这一步骤的目的是确保系统运行稳定，并且所有组件能够协同工作。性能评估包括：

功能测试 : 确认硬件平台能否按预期完成所需动作。
稳定性测试 : 长时间运行硬件平台，检查是否存在过热或其他稳定性问题。
负载测试 : 在最大负载下测试硬件平台的性能，确保其不会失败。

通过这些测试，我们可以评估硬件平台的整体表现，并为后续优化和调整提供依据。

6. 项目开发流程与调试

6.1 项目规划与管理基础

项目规划是确保项目顺利进行的基石，而在项目管理中，明确的规划对于资源分配、时间管理和风险控制至关重要。成功的项目规划包括定义项目范围、设定明确的目标、合理分配任务和资源、以及制定详细的时间线。

在Arduino和伺服电机控制的项目中，项目规划可能包括以下几个步骤：

定义项目目标 ：明确项目需要完成的功能，例如控制一个、多个或是一组伺服电机，以及它们将执行的动作。
资源清单 ：列出所有需要的硬件组件，包括Arduino板、伺服电机、连接线、电源等。
时间规划 ：设定项目的关键里程碑，包括设计阶段、编程阶段、测试阶段和部署阶段。
风险评估 ：识别可能影响项目进度的潜在风险，并制定应对措施。
沟通计划 ：制定团队成员之间的沟通方式和频率，确保信息流畅传递。

通过以上步骤，项目团队能够对项目的各个方面有一个清晰的了解，并为项目成功打下坚实的基础。

6.2 软件开发流程详解

软件开发流程是指导开发工作的规程，一般包括需求分析、设计、编码、测试和维护几个阶段。在Arduino项目中，这个过程可能会更灵活，但依然需要遵循一些基本原则。

需求分析

开始编码前，首先要确定要实现的功能和约束。例如，伺服电机需要响应多快，控制信号的范围是多少，以及是否有空间或电力的限制。

设计

设计阶段需要确定系统的架构，如选择合适的控制算法和PWM信号生成方法。设计决策会影响项目的性能和可扩展性。

编码

编码阶段是将设计转化为代码的过程。Arduino提供了一个简化的C++环境，有利于快速开发和原型制作。

测试

测试是开发过程中的关键环节，要确保每个功能按照预期工作，并且没有引入新的bug。

维护

项目上线后，可能需要根据用户反馈和系统性能数据进行维护和升级。

6.3 调试技巧与问题解决

6.3.1 软件调试的策略与方法

调试是开发过程中不可或缺的一环，以下是一些常用的软件调试策略和方法：

逐步执行 ：使用调试器逐步执行代码，观察变量和寄存器的变化，以及代码执行的流程。
断点设置 ：在关键代码行设置断点，当代码运行到该行时暂停，便于检查程序状态。
日志记录 ：在代码中加入日志输出，以记录程序运行过程中的关键信息。
条件断言 ：编写断言代码检查程序状态是否符合预期，帮助发现潜在问题。

6.3.2 常见故障排查与处理

在Arduino和伺服电机控制项目中，常见的故障排查包括：

伺服电机不动作 ：检查电机连接是否正确，电源是否充足，信号线是否工作正常。
动作不准确 ：调整PWM参数，检查是否有信号干扰，或伺服电机本身是否故障。

6.3.3 系统优化与性能提升

为了提升系统性能，可以进行以下操作：

代码优化 ：简化控制逻辑，减少不必要的计算和数据存储。
硬件升级 ：使用响应更快、更精准的伺服电机或更高性能的Arduino板。
调整PWM参数 ：优化PWM频率和脉冲宽度，以实现更精确的控制。

接下来，我们将深入探讨其中的调试策略与方法，并通过一个代码示例来展示如何在Arduino项目中进行软件调试。

// 示例代码块：逐步执行和断点设置

void setup() {
  pinMode(9, OUTPUT); // 设置数字引脚为输出模式
  Serial.begin(9600); // 初始化串口通信
}

void loop() {
  // 发送信号给伺服电机
  analogWrite(9, 127); // 发送PWM信号到伺服电机（中立位置）
  delay(1000); // 等待1秒

  analogWrite(9, 0); // 关闭伺服电机
  delay(1000); // 等待1秒
}

// 可以在上述代码的 delay(1000) 行设置断点，观察伺服电机的动作

在这个代码示例中，通过 analogWrite 函数来控制PWM信号的输出。调试时，可以在Arduino IDE中设置断点，观察伺服电机的动作情况，并逐步执行代码来检查每个步骤的输出结果。如果发现伺服电机没有按预期工作，就需要检查PWM信号的参数，并确保伺服电机的控制线连接正确。

调试是解决软件和硬件问题的重要手段，通过以上方法可以系统地排查和解决项目开发过程中遇到的问题。而通过逐步的优化和测试，可以有效地提升整个系统的性能和稳定性。