点云迭代最近邻点配准法_ICP点云配准

最新推荐文章于 2023-06-27 22:10:43 发布
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文章标签： 点云迭代最近邻点配准法
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本文详细介绍了点云配准中的ICP（Iterative Closest Point）算法，包括其基本原理、求解过程、收敛条件及其证明，并探讨了ICP的一些改进方法，如点子集采样、数据关联策略、异常值剔除和损失函数的选择。
摘要由CSDN通过智能技术生成
本文使用 Zhihu On VSCode 创作并发布

本文大量参考深蓝学院点云处理课程的slides。

基本介绍

ICP(Iterative Closest Point)是点云配准（registration）的常用方法，但是需要有比较好的初始解。 点云配准就是解算两个点云之间的旋转矩阵和平移向量。

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点云配准

问题定义：

给定两组点云：

  • 称为source
  • 称为target/destination/reference

求解旋转

和平移
，应用到
上面就会和
有最好的对齐(best align)。

"best align"表示：如果我们有

和
之间的
组点之间的对应(correspondences)
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智慧的烟火
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点云迭代最近邻点配准法_ICP 最近点迭代拟合
weixin_42515990的博客
01-02 795
Iterative closest point (ICP) algorithm，最近点迭代算法，常用于实时三维配准和动作追踪。算法输入： 两组三维采样集合， 以及 ，但不局限于点云，也可以同时输入对应点的颜色信息，法向量或者其他预处理特征信息。算法输出：从P到Q的 刚体变换。 若P,Q为 deformation proxy 的节点组，则输出每个P点到Q的对应点的加权刚体变换（非线性情况）。注：...
ICP算法（迭代最近点算法）详细推导
open123852的博客
09-03 2580
达代最近点算法（ Iterative closest point，简称ICP），是一种广泛使用的点云匹配方法，是求解两个点云集合转换关系的常用方法。本文将首先给出问题的数学描述与模型，列出具体的计算方法，并一步步详细进行推导。详细的内容请参考论文[1]。 1. 问题描述 有两组点云，分别用,表示，其中为参考帧，为当前帧的点云，共有N个点。我们需要计算从到的变化参数，即旋转R和半移T。如果变换参数是准确的，那么点云中的每一个点，经过变换后应该与点云中的点完全重合，即：。但由于有噪声的存在，不可能所有点都完
点云配准介绍与示例代码
最新发布
weixin_45824067的博客
06-27 2173
点对点或点对面配准：使用迭代最近点（Iterative Closest Point，ICP）等算法，在初步变换的基础上，优化配准的精度。通过配准，可以实现不同位置或视角的点云之间的一致性和对齐，从而提供更全面、准确的三维信息。而对于非刚性点云，我们需要使用更复杂的配准方法，例如基于变形场的方法来捕捉形变信息，并对点云进行适当的配准。即使点云在空间中的位置和方向发生变化，我们可以通过刚性变换（平移和旋转）来将这些点云配准到一个统一的坐标系，并使它们重合。这些特征用于识别点云中的重要点和特征。
ICP最邻近点迭代法
01-30
ICP最邻近点迭代法的论文,清晰地描述了ICP的流程和思想
点云配准算法---ICP（迭代最近邻点）详解 附C++代码
McQueen_LT的博客
06-08 7998
一、概述 现在是2021.6.2晚21:24，闲着也是闲着，写个ICP吧，再从头到尾思考一遍，做一个详细的记录。ICP算法是一种点云配准时常用的方法，它是一种细配准方法，通常在配准时要配合其他粗配准方法进行使用，先将两帧差异非常大的点云进行粗配准，得到初步具有重合部分的点云，然后再利用ICP将其进一步配准，使得重合区域最大。 二、ICP思想步骤 ICP：Iterative Closest Point，顾名思义，这是一种迭代的思想。通过不断地迭代，每次在前一次的计算结果之上再计算出新的变换矩阵，最终当迭代次数
点云迭代最近邻点配准法_ICP最近点迭代过程详解
weixin_33172728的博客
01-10 1158
　　这里只讲最基本的ICP，不涉及过多的转换公式之类的，自己看了两个小时，看了一堆文章，看过之后还是感觉自己不能掌握，通过看源码想明白了记录一下。　　首先ICP是干什么的：ICP是一种点集对点集的配准方法，改算法计算如何把一个数据集中的点云经过平移旋转，使其与另一个数据集中的点云重合.　　定义两个点集： 　　旋转矩阵R和平移向量t 　 误差函数： 　　 是对应点　　I：Iterative ...
ICP_MATLAB_Implementation-master_点云_粗配准_icp_点云配准_粗配准matlab_源码
10-03
在这个场景中，"ICP_MATLAB_Implementation-master_点云_粗配准_icp_点云配准_粗配准matlab_源码"是一个基于MATLAB实现的点云配准工具，特别是针对粗配准阶段的算法。这里我们将深入探讨点云配准和ICP（Iterative ...
icp.rar_ICP点云匹配_ICP点云配准_icp_点云匹配
07-14
标题"icp.rar_ICP点云匹配_ICP点云配准_icp_点云匹配"暗示了我们关注的是ICP算法在点云配准中的应用。ICP算法通过迭代方式逐步优化两个点云之间的对应关系，寻找最佳的几何变换，如平移、旋转等，使得一个点云能够...
Matlab-ICP-master_点云_icp_点云配准_点云ICP_
10-04
ICP算法的基本思想是：在每次迭代过程中，找到两个点云间的最近邻匹配，然后根据这些匹配点对之间的位姿差异来更新变换参数，如旋转和平移。这个过程不断重复，直到满足预设的收敛条件，比如迭代次数或误差阈值。 1...
registration.rar_点云_点云 ICP_点云ndt_配准
07-15
2. **ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）**：ICP是一种经典的点云配准算法。其工作原理是通过迭代的方式找到最佳的匹配关系，每一步都计算当前模型点到目标点云的最近邻点，然后根据这些匹配点对的残差来...
feature matching算法
04-09
最新的feature matching算法
基于ICP算法的点云配准研究_朱琛琛_ICP文章_ICP算法_icp_点云配准_
10-01
2. 寻找对应点：在当前的变换下，计算每个点在另一个点云中的最近邻点。通常使用KD-Tree或者球树（Octree）等数据结构来加速这一过程。 3. 计算变换：根据对应点对之间的差异，计算出一个新的变换。这通常涉及最小...
ICP算法及其变种
qq_24505417的博客
08-22 1546
三维点云配准 -- ICP 算法原理及推导： https://zhuanlan.zhihu.com/p/104735380 ICP 算法及变种： https://blog.csdn.net/aidem_brown/article/details/81315510
如何理解“特征提取（Detect）、特征描述（Descriptor）、特征匹配（Match）”
Joker 007的博客
04-11 1128
特征匹配（Feature Match) 是计算机视觉中很多应用的基础，比如说图像配准，摄像机跟踪，三维重建，物体识别，人脸识别。 首先通过几张图片来指出什么是特征匹配，以及特征匹配的过程。 图像一：彩色圆圈为图像的特征点 图像二： 图像一与图像二的匹配： 概念理解： 什么是特征，什么是特征描述，什么是特征匹配 假设这样的一个场景，小白和小黑都在看一个图片，但是他们想知道他们看的是否是同一幅图片，于是他们就通过电话描述这个图片，来判断是否是同一个图片。比如说有下面两个图片 对话1： 小白：我的图片里面
什么是特征点、特征描述、特征匹配
Before1993的专栏
04-20 1万+
特征匹配（Feature Match)是计算机视觉中很多应用的基础，所以花一些时间去深入理解这个概念是不为过的。本文希望通过一种通俗易懂的方式来阐述特征匹配这个过程，以及在过程中遇到的一些问题。 概念理解： 假设这样的一个场景，小明和小小明都在看一个图片，但是他们想知道他们看的是否是同一幅图片，于是他们就通过电话描述这个图片，来判断是否是同一个图片。比如说有下面两个图片
ICP（迭代最近点）算法
weixin_44574918的博客
07-25 1729
博文转自：ICP（迭代最近点）算法 在此表示感谢！ 最近一直在学习ICP点云配准有关知识，找到一篇比较详细的学习资料，如果结合ICP算法的程序段一起看，则可极大地加深对算法的理解。ICP算法源程序：ICP算法MATLAB仿真 图像配准是图像处理研究领域中的一个典型问题和技术难点，其目的在于比较或融合针对同一对象在不同条件下获取的图像，例如图像会来自不同的采集设备，取自不同的时间，不同的拍摄视角等等...
全面综述：图像特征提取与匹配技术
机器学习算法那些事
08-19 4201
点击上方“AI小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者：William来源：自动驾驶全栈工程师知乎专栏，https://www.zhihu.com...
计算机视觉（十）：特征匹配（feature matching）/ 目标识别
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Feature Detector & Descriptor(一)
qq_41665685的博客
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海量点云预处理新算法：去噪、配准与精简
在点云配准方面，文章提出了一种改进的迭代最近点（ICP）算法，结合了主方向贴合法和曲率特征点。初始阶段使用主方向贴合法进行粗略配准，然后通过曲率特征点和k-dtree寻找最近点，显著提升了ICP算法的精度和效率，...
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