本文使用 Zhihu On VSCode 创作并发布
点云配准
本文大量参考深蓝学院点云处理课程的slides。
基本介绍
ICP(Iterative Closest Point)是点云配准(registration)的常用方法,但是需要有比较好的初始解。 点云配准就是解算两个点云之间的旋转矩阵和平移向量。
问题定义:
给定两组点云:
-
称为source
-
称为target/destination/reference
求解旋转
和平移
,应用到
上面就会和
有最好的对齐(best align)。
"best align"表示:如果我们有
和
之间的
组点之间的对应(correspondences)