spi wiringpi 树莓派_树莓派用c++控制步进电机

树莓派控制步进电机多数采用python，希望从底层了解GPIO控制的或单纯从性能角度去考虑，可以看这里了，c++控制步进电机。

设备：ULN2003控制板和28BJY-48电机，使用较多。

树莓派的固件一般已经安装了c++编译环境和调试环境——gcc，gdb。并且已经安装了wiringPi库，其是用来控制树莓派GPIO的库。

检查是否安装或者搜索，可以用命令：apt search wiringPi

如果没安装，可以：apt install wiringPi

硬件连接：

控制板与电机插好。然后控制板与树莓派连接：5v（2） GND（6）接好，INP1接35，INP2接36，INP3接37，INP4接38。

GPIO的35，36，37，38对应wiringPi的24，27，28，29接口。

原理就是依次向不同的端口输出一个高电平数据，并把其他端口输出低电平数据就可以转了。间隔短就快，间隔长就满。

开搞：
vim main.cpp

#include <iost