强化学习(一)——基本概念及DQN

1 基本概念

  • 智能体 agent ,做动作的主体,(大模型中的AI agent)

  • 环境 environment:与智能体交互的对象

  • 状态 state ;当前所处状态,如围棋棋局

  • 动作 action:执行的动作,如围棋可落子点

  • 奖励 reward:执行当前动作得到的奖励,(大模型中的奖励模型)

  • 策略 policy: π ( a ∣ s ) \pi(a|s) π(as) 当前状态如何选择action,如当前棋局,落子每个点的策略

  • 回报(累计奖励) return : 是从当前时刻开始到本回合结束的所有奖励的总和, U t = R t + γ R t + 1 + γ 2 R t + 2 + γ 3 R t + 3 . . . . U_t=R_t+\gamma R_{t+1}+\gamma^2R{t+2}+\gamma^3R{t+3} .... Ut=Rt+γRt+1+γ2Rt+2+γ3Rt+3....

  • 折扣回报 𝛾:

  • 动作价值函数: Q π ( s t , a t ) = E [ U t ∣ S t = s t , A t = a t ] Q_\pi (s_t,a_t)=E[U_t|S_t=s_t,A_t=a_t] Qπ(st,at)=E[UtSt=st,At=at]

  • 最优动作价值函数: Q ∗ ( s t , a t ) = m a x π Q π ( s t , a t ) Q^*(s_t,a_t)=max_\pi Q_\pi(s_t,a_t) Q(st,at)=maxπQπ(st,at)

  • 状态价值函数: V π ( s t ) = E A [ Q π ( s t , A ) ] V_\pi (s_t)=E_A[Q_\pi(s_t,A)] Vπ(st)=EA[Qπ(st,A)]

2 DQN

折扣回报: U t = R t + γ R t + 1 + γ 2 R t + 2 + γ 3 R t + 3 . . . . U_t=R_t+\gamma R_{t+1}+\gamma^2R{t+2}+\gamma^3R{t+3} .... Ut=Rt+γRt+1+γ2Rt+2+γ3Rt+3....
动作价值函数: Q π ( s t , a t ) = E [ U t ∣ S t = s t , A t = a t ] Q_\pi (s_t,a_t)=E[U_t|S_t=s_t,A_t=a_t] Qπ(st,at)=E[UtSt=st,At=at]
最优动作价值函数: Q ∗ ( s t , a t ) = m a x π Q π ( s t , a t ) Q^*(s_t,a_t)=max_\pi Q_\pi(s_t,a_t) Q(st,at)=maxπQπ(st,at)

核心公式:时间差分算法

Q ( s t , a t ; w ) = r t + γ max ⁡ a ∈ A Q ( s t + 1 , a ; w ) Q(s_t,a_t;w)=r_t+\gamma \max _{a\in A}Q(s_{t+1},a;w) Q(st,at;w)=rt+γmaxaAQ(st+1,a;w)
证明:略

公式解读及注意事项:
输入:( s t , a t , r t , s t + 1 s_t,a_t,r_t,s_{t+1} st,at,rt,st+1
左边项 Q ( s t , a t ; w ) Q(s_t,a_t;w) Q(st,at;w) : 是神经网络在t时刻的预测
右边 r t r_t rt是当前奖励值, max ⁡ a ∈ A Q ( s t + 1 , a ; w ) \max _{a\in A}Q(s_{t+1},a;w) maxaAQ(st+1,a;w)
目标:使左右两边误差最小。

DQN 是对最优动作价值函数 Q⋆ 的近似。DQN 的输入是当前状态 st,输出是每个动作的 Q 值。DQN 要求动作空间 A 是离散集合

DQN高估问题:

1 最大化导致高估, 上式中总是取最大值,会导致高估
2 自举导致高估 上式中目标函数也用自己,使用自己估计自己,会导致高估
因此可以对目标函数进行以下改进。

目标函数分析:

Q ( s t , a t ; w ) = r t + γ max ⁡ a ∈ A Q ( s t + 1 , a ; w ) Q(s_t,a_t;w)=r_t+\gamma \max _{a\in A}Q(s_{t+1},a;w) Q(st,at;w)=rt+γmaxaAQ(st+1,a;w)

  • a .左右两边可以使用统一个Q函数
    b. 左右两边使用不同Q函数
    在这里插入图片描述

c. 左右两边使用不同Q函数,且target 的 Q t a r g e t ( s t + 1 , a ; w ) Q_{target}(s_{t+1},a;w) Qtarget(st+1,a;w) 的a 来自第一个函数 max ⁡ a ∈ A Q 1 ( s t + 1 , a ; w ) \max _{a\in A}Q_1(s_{t+1},a;w) maxaAQ1(st+1,a;w)
在这里插入图片描述

  • 高估解决办法:
    b 策略可以减少自举带来的高估
    c 策略一定程度上能减少最大化带来的高估,因为用第一个Q函数中的a,在 Q t a r g e t Q_{target} Qtarget中总是小于等于最大值的 max ⁡ a ∈ A Q t a r g e t ( s t + 1 , a ; w ) \max _{a\in A}Q_{target}(s_{t+1},a;w) maxaAQtarget(st+1,a;w) (DDQN方法)

3 核心代码实现DQN,DDQN

DQN 如下代码,

self.model为Q函数
self.model_target为目标Q函数,
s_batch :当前状态
a_batch:当前执行动作
r_batch: 奖励
d_batch ; 是否游戏结束
next_s_batch; 执行动作a_batch后,到下一个状态

self.model在当前状态s_batch下得到每个状态的Q值,选择a_batch对应的Q值,即为当前Q值
self.target_model 在下一步状态next_s_batch下,取self.target_model 最大值对应到a的值(DDQN,是在self.target_model中取self.model最大值对应a的值)。


    def compute_loss(self, s_batch, a_batch, r_batch, d_batch, next_s_batch):
        # Compute current Q value based on current states and actions.
        qvals = self.model(s_batch).gather(1, a_batch.unsqueeze(1)).squeeze()
        # next state的value不参与导数计算,避免不收敛。
        next_qvals, _ = self.target_model(next_s_batch).detach().max(dim=1)
        loss = F.mse_loss(r_batch + self.discount * next_qvals * (1 - d_batch), qvals)
        return loss

DDQN

与上面唯一区别是:使用Q1函数中的a
在这里插入图片描述

    def compute_loss(self, s_batch, a_batch, r_batch, d_batch, next_s_batch):
        # Compute current Q value based on current states and actions.
       Q1=self.model(s_batch)
       qvals =Q1 .gather(1, a_batch.unsqueeze(1)).squeeze()
       a_target =Q1argmax()
        # next state的value不参与导数计算,避免不收敛。
        next_qvals = self.target_model(next_s_batch).detach().gather(1, a_target).squeeze()
        loss = F.mse_loss(r_batch + self.discount * next_qvals * (1 - d_batch), qvals)
        return loss

   def get_action(self, obs):
        qvals = self.model(obs)
        return 
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