ev3编码软件linux,利用官方固件搭建EV3自制系统

3      制作流程3.1   MINI-SD卡的准备

EV3 MINI-SD卡的启动需要按照如下的规范：

两个分区

第一个分区50M，文件系统是FAT，用于放置linux内核文件

第二个分区最好大于1G，文件系统是EXT3，用于放置linux根文件系统

具体的操作细节，可以参考如下的网页

[url=]http://www.linuxidc.com/Linux/2011-11/47797.htm[/url]3.2固件处理

从ev3source/lms2012/open_first/script/make_image.pl中分析出ev3固件的文件格式偏移文件说明

0x0uBootmini-sd不用

0x50000uImagelinux内核文件

0x250000EV3.cramfs.bincramfs映像

uImage处理

编写一个小程序将uImage从文件EV3 Firmware V1.06E.bin读出

将linux内核镜像写入mini-sd

mount /dev/sdb1 /mnt/d1          #加载mini-sd卡的fat分区cp uImage /mnt/d1                #拷贝内核镜像文件 umount /mnt/d1

cramfs映像处理

mount -t cramfs -o loop,offset=0x250000 "EV3 Firmware V1.06E.bin" /mnt/d2

目录/mnt/d2内容如下

将linux文件系统写入mini-sd

cd /mnt/d2 tar –zcvf /home/root/ev3.tgz *   #将EV3的文件系统打包

umount /mnt/d2 mount /dev/sdb2 /mnt/d2          #加载mini-sd卡的EXT3分区

cd /mnt/d2 tar –zxvf /home/root/ev3.tgz    #解压EV3文件系统

umount /mnt/d2

3.3   console线连接

杜邦线仅仅需要三根，红黄蓝

a      USB TO TTL上

红-GND

黄-RXD

蓝-TXD

b      NTX插座

c           连接图

ps: 原以为需要洞洞板做连接，插口回来后发现不需要，直接使用杜邦线就可以了。当然要小心点，工作时不要碰到就行。

3.4终端显示验证

接好线后，插入mini-sd卡，在mac/linux上面打开一个终端

执行cu -s 115200 -l /dev/cu.SLAB_USBtoUART

打开EV3电源，终端上会显示

EV3进入到官方操作界面，并且终端无响应。

3.5   启动WIFI

按照固件启动的流程，会直接进入到lms2012提供的界面中，而没有启动wifi,我们需要做如下的修改：

a.       修改mini-sd卡

关机，取出mini-sd卡，重新在linux上mount

b.       增加wifi脚本

在/mnt/d2/etc/init.d目录下增加一个可执行脚本wifi.sh，主要是加载无线网卡需要的内核驱动模块，以及启动WIFI，最后通过dhcpcd获得IP。内容如下

#!/bin/sh

echo "load modules compat"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/compat/compat.ko

echo "load modules cfg80211"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/net/wireless/cfg80211.ko

echo "load modules mac80211"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/net/mac80211/mac80211.ko

echo "load modules ath"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/drivers/net/wireless/ath/ath.ko

echo "load modules ath9k_hw"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/drivers/net/wireless/ath/ath9k/ath9k_hw.ko

echo "load modules ath9k_common"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/drivers/net/wireless/ath/ath9k/ath9k_common.ko

echo "load modules ath9k"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/drivers/net/wireless/ath/ath9k/ath9k.ko

echo "load modules ath9k_htc"

export FIRMWARE_DIRS="/lib/firmware"

/sbin/insmod /lib/modules/2.6.33-rc4/kernel/drivers/net/wireless/ath/ath9k/ath9k_htc.ko

echo "start wifi"

cd /home/root/lms2012/sys

./wpa_supplicant -B -c /etc/wpa_supplicant.conf -iwlan0

echo "requesting IP address"

udhcpc --retries=10 --now -i wlan0 -h ev3

d      将wifi.sh加入启动目录level5中

cd ../rc5.d

ln –s ../init.d/wifi.sh S40wifi

e     修改WIFI密码

修改/mnt/d2/etc/wpa_supplicant.conf

network={

ssid="Bella"

psk=dbc9c6cf6d4d8e9405842d2e4ab726f33f10de62c30254ff19512af0dca1bc0f

key_mgmt=WPA-PSK

proto=RSN

pairwise=CCMP,TKIP

group=CCMP

}

修改为自己wifi的ssid

使用wpa_passwd ssid passwd生成psk。注意，大小写敏感

f     删除rc5.d/S99lms,并卸载/mnt/d2

g     取出mini-sd，插入EV3，开机

如果一切顺利的话，终端的内容如下

另外，可以使用putty，telnet直接连接EV3的ip,192.168.100.10。当然为了后期方便，大家还可以把sshd(dropbear)加入到rc5.d中。

到此为止，目标A,B,C大功告成。

4遗留问题

目前shutdown命令还不能自动关机

5继续折腾之路

其他WIFI网卡的支持

需要使用源码来编译。可以参考[url=]http://icube-avr.unistra.fr/en/index.php/Hacking_the_Lego_EV3[/url]

控制EV3提供的外设

目前EV3的外设包括，马达，传感器等，会在后续的文章中涉及。

其他软件包的安装

主要采用交叉编译的方法，生成自己想要的软件。例如,gdb, strace, http server等，和常规的linux开发差异不大。

6. 附录

提取uImage文件的源码

#include

#include

#include

#include

int main()

{

int ifd,ofd;

int begin = 0x50000;

int end   = 0x249999;

struct stat st;

unsigned char* ptr;

char* fname ="EV3 Firmware V1.06E.bin";

char* ofile ="uImage";

ifd = open(fname,O_RDONLY);

if(ifd == -1)

return -1;

ofd = open(ofile,O_CREAT | O_TRUNC | O_RDWR,0664);

if(ofd == -1)

return -1;

fstat(ifd,&st);

ptr = mmap(NULL,st.st_size,PROT_READ,MAP_SHARED,ifd,0);

if(ptr == MAP_FAILED)

return -1;

while(ptr[end] == 0xFF && end > begin )

end--;

write(ofd,ptr+begin, end-begin+1);

munmap(ptr,st.st_size);

close(ofd);

close(ifd);

return 0;

}