放苗机器人_组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划

组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划

杨丽

;

张铁中

;

张凯良

【期刊名称】

《农业机械学报》

【年

(

卷

),

期】

2008(039)009

【摘要】

为实现

5

自由度关节式组培苗移植机器人快速从培养瓶中取出组培苗

而不与苗瓶产生碰撞

,

针对运苗和取苗作业过程对手爪运动路径和速度的要求

,

提

出了分别在关节空间中采用

5

次多项式插值和直角坐标空间中采用沿空间直线

运动的方式规划机器人的运动轨迹

,

建立了运动轨迹的数学模型

,

并结合实际工作

过程

.

对机器人的运动轨迹进行了计算机仿真

.

仿真结果表明

,

规划的轨迹平滑连

续

,

无抖动和停顿

,

能够保证机器人正常工作

.

实际运行情况表明

,

组培苗移植机器

人基本上能按照规划的轨迹运行

,

平均位置偏差小于

0.5

mm,

满足移苗作业的精

度要求

.

【总页数】

6

页

(112-117)

【关键词】

组培苗

;

移植

;

机器人

;

轨迹规划

【作者】

杨丽

;

张铁中

;

张凯良

【

作

者

单

位

】

中

国

农

业

大

学

工

学

院

,100083,

北

京

市

;

中

国

农

业

大

学

工

学

院

,100083,

北京市

;

中国农业大学工学院

,100083,

北京市

【正文语种】

中文

【中图分类】

TP242.2

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