华北电力大学计算机控制课设,华北电力大学自动控制原理计算机控制实验报告.docx...

华北电力大学

实 验 报 告

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实验名称 计算机控制技术实验

课程名称 计算机控制技术

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专业班级：计科1203班 学生姓名：张毅民

学 号：201209010324 成 绩：

指导教师：祁在山 实验日期：2014年11月

华 北 电 力 大 学 实 验 报 告

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实验设备、平台

Matlab软件，SIMULINK动态仿真集成环境

实验一：

【例10-1】某单位负反馈系统如下图所示，已知：r(t)=4+6t , n(t)= - 1(t) , 试求：

系统的稳态误差；

要想减少扰动n(t)产生的误差，应提高哪一个比例系数；

若将积分因子移到作用点之前，则系统的稳态误差如何变化。

解：由图可知其传递函数G1(s)=K1/S;G2(s)=K2/(+4S);

=ess

已知R(s)=L[r(t)]=4/S+6/;N(s)=-1/S;H(s)=1;

化简ess得：

最后得ess=24/(K1*K2)+1/K1；其中1/K1为扰动误差；

如图在SIMULINK环境下搭建如下的系统：

取K1=4，K2=6，稳态误差ess=24/(K1*K2)+1/K1；则ess=1.25。

扰动误差ess1=1/K1，要是在要是减少扰动误差，则有公式可以看出需要增大K1；或者改变K1或者K2，由Scope可以看出扰动误差的最终变化情况：

在K1=4时，由图看扰动误差ess1：

在K2=45时，由图看：

能够明显看出K2变大的时候扰动误差的最终值(黄色线)与之前相比变小了。

若将积分因子移到作用点之前，如图所示：

其所产生的波形如下图所示：

能够明显看出，中间有个时刻是由扰动n(t)所产生的作用，但是由扰动n(t)所产生的误差为零，给定输入作用下的稳态误差不变。

实验二

【例10-8】某系统在零初始条件下的单位阶跃响应为h(t)=，试求系统传递函数及零初始条件下的单位脉冲响应。

解：

实验三

【例10-10】系统闭环特征方程分别如下，试确定特征根在s平面的位置，并判断系统闭环稳定性：

=0；

=0。

试用古尔维茨判据判别系统的稳定性。

解：输入程序如下：

实验四

【例10-12】 给出一个线性定常系统的传递函数，求各个极点引起的事件响应

解

numG=[3 2];

denG=[2 4 5 1];

[resG,polG,otherG]=residue(numG,denG);

W=abs(imag(polG(1)));

D=real(polG(1));

C=-angle(resG(1));

r=abs(resG(1));

i=0;

for t=0:0.01:20

i=i+1;yc(i)=2*r*exp(-0.8796*t)*cos(1.1414*t-C);

yr(i)=resG(3)*exp(polG(3)*t);y(i)=yc(i)+yr(i);

end

t=0:0.01:20;plot(t,yc);hold on;plot(t,yr,'--');hold on;plot(t,y);axis([0 20 -0.4 0.8]);

grid on

实验结果如下

实验五

【例10-13】单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)= ，求各个极点引起的时间响应。

解：clear,clc;num=[0.4 1];den=conv([1 0],[1 0.6]);G1=tf(num,den);

G11=feedback(G1,1);%feedback 用来求取反馈回路的传递函数

t=0:0.1:20;y=step(G11,t);plot(t,y,'k');title('step respond curve');

text(20.5,0,'s');grid on;l=length(y);yss=y(l);[ym,loc]=m