自主移动机器人控制系统的进化与实现

背景简介

在机器人技术领域，设计和构建一个能够自主导航和执行任务的控制系统是一项复杂而挑战性的任务。本文将探讨两种不同的方法：传统方法和基于子概念架构的方法，并通过墙壁跟随机器人的例子，展现如何利用遗传编程来进化出一个能够完成特定任务的机器人行为。

传统方法与子概念架构

传统方法将机器人的控制问题分解为感知、建模、规划、任务执行和运动控制等多个功能单元，并通过一个中央控制系统依次执行这些单元，它们之间紧密耦合且同步。这种方法需要各个功能单元高度协同工作，任何单个功能单元的失败都可能导致整个系统的崩溃。

相比之下，子概念架构则通过一系列相对原始的、异步的任务实现行为来控制机器人，这些行为直接与世界以及其他行为进行通信。在子概念架构中，任务实现行为的子集通常能够解决整体问题的简化版本，这使得系统在面对故障时能够优雅地降级而不是完全失效。

墙壁跟随机器人的实现

墙壁跟随机器人是一个能够沿着房间墙壁移动的机器人，通常用于清洁或安全监控任务。通过实现子概念架构，机器人能够在不规则房间中沿着墙壁行走，甚至在房间中央找到箱子并将其推至墙壁。

文章还介绍了一个由Mataric提出的墙壁跟随机器人的具体实现，她通过编写四个LISP程序来实现四个不同的任务实现行为。这些行为相互独立，通过特定的适用性谓词和行为动作来控制机器人的行为。Mataric的程序能够在没有冲突解决架构的情况下，通过简单的输出合并来控制机器人。

遗传编程的应用

遗传编程是一种通过模拟自然选择过程来解决优化问题的算法，它通过不断地选择、交叉和变异程序来进化出能够解决特定问题的行为。文章展示了如何通过遗传编程来进化墙壁跟随机器人，从而减少对人工编程的依赖。

遗传编程在进化机器人行为时，需要定义一个适应度函数来衡量解决方案的优劣。适应度函数通常基于机器人的性能来确定，例如它在一定时间内能够覆盖的房间周边的长度。通过多次迭代，遗传编程能够进化出一个或多个能够有效完成任务的程序。

总结与启发

通过研究传统方法与子概念架构的设计，我们可以看到，后者通过松散耦合和异步行为的集体交互，提供了一种更为灵活和鲁棒的机器人控制系统设计思路。而遗传编程的引入，为机器人行为的自动设计和优化提供了新的可能性。

文章启发我们，虽然目前的机器人技术已经取得了一定的进展，但如何设计一个能够适应未知环境并有效执行任务的智能系统仍然是一个开放性问题。未来的研究可以进一步探索如何将遗传编程与子概念架构相结合，以实现更高级别的自适应和学习能力。

通过本文，读者可以了解到自主移动机器人控制系统设计的两种不同方法，并认识到遗传编程在机器人行为进化中的潜力。同时，墙壁跟随机器人的实现案例也为相关领域研究者提供了实际操作的参考。