模型测试优化

针对怼螺丝孔场景交叉测试

基于训练场景，进行修改，用以验证泛化性

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模型说明：训练所用的物体模型上，有两个孔位，其中左侧为1号孔位，右侧为2号孔位
现状：可在设定的场景中，可任意平移外机，能准确的触碰到2号孔位

修改一：

修改内容： 修改 _check_success 中物体的姿态，改成 1号孔位相对与外机的坐标
结果：无效，机器人依旧前往 2号孔位

修改二：

修改内容： 修改 _setup_observables 函数中的观测对象，将该对象改成 1号孔位的坐标，

@sensor(modality=modality)
def cube_pos(obs_cache):
	cube_pos = copy.deepcopy(self.sim.data.body_xpos[self.cube_body_id])
    cube_pos[0] += -0.0564
    cube_pos[1] += -0.1001
    cube_pos[2] += 0.264
    return cube_pos # np.array()

思路：修改观测函数的观察对象，希望后续通过变换孔位实现泛化
效果：有偏差，暂无法调分析效果

修改三

猜想：因为训练数据中有物体（外机）的位置和姿态信息，和一个固定孔洞的信息，这将导致策略无法实现孔洞转移后的正确执行（数据集中没有见过，无法执行），所以，下一步的计划：完善数据集，使数据集中随机出现1号或2号孔，然后在测试时，也是随机指定一个孔，以此实现单孔可任意放置的技能学习

结果是失败的：
在对左侧孔的时候，总是怼到中间位置

疑问&分析：怼左侧孔正确率基本为0，怼右侧孔的正确率远远高于左侧孔，初步怀疑，是否是左侧孔的太靠外导致的

修改四

修改点： 将左侧孔往右侧平移
以右侧孔的位置作为训练时的数据，并进行测试；

上述图片中，对螺孔的`x` 轴进行平移变换，分别为： `-0.1001`, `-0.0501`, `-0.001`, `-2.001`, `0.0501`, `0.1001`，其中，前四组正常执行，当 `x=0.0501` 时，会出现夹具与外壳发生碰撞的问题，当 `x = 1.001` 时，机器人无法到达指定位置。 其中， `-0.1001` 是指正确位置，`0.1001` 是值左侧螺丝孔位置。

修改五

双孔位处理
1：训练数据收集
更换孔位坐标后，策略模型测试效果如下：

## 修改六

修改点： 将模型坐标原点移动到一侧进行数据采集与训练

从测试结果得出结论：

1. 任务是否成功与螺纹孔在外机的位置无直接关系；
2. 螺纹孔与机器人的姿态关系较大

记录

1：f['data']['demo_1']['obs']['object'] 数据构成：
前7位为场景中 object 的位置+姿态，第8位到第10位暂时无法解析其含义，后面的均有自己定义，其中定义函数/代码为：

sensors 里面的元素就是[object]后面的数据的含义