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原创 VoxelNeXt 模型优化(实测提点)
在3D backbone后面添加一个BEV层同时将稀疏输出改为稠密输出(代码实现很简单,加一个dense()即可),之后添加一些2D卷积,为了让目标在BEV视角下框的回归更加准确。将anchor-free变成anchor-base,backbone基本不变(去掉bev),将输出稀疏特征变为稠密特征,然后将稠密特征做bev处理(将z轴高度信息和通道数放到一起),然后额外添加两组残差网络,最终输出头和PointPillar一样 值得注意:需要将正负样本分配换成anchor-base的。
2024-08-15 16:47:31
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空空如也
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