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原创 VoxelNeXt 模型优化（实测提点）

在3D backbone后面添加一个BEV层同时将稀疏输出改为稠密输出（代码实现很简单，加一个dense()即可），之后添加一些2D卷积，为了让目标在BEV视角下框的回归更加准确。将anchor-free变成anchor-base，backbone基本不变（去掉bev），将输出稀疏特征变为稠密特征，然后将稠密特征做bev处理（将z轴高度信息和通道数放到一起），然后额外添加两组残差网络，最终输出头和PointPillar一样 值得注意：需要将正负样本分配换成anchor-base的。