G果的博客

轨迹跟踪 Trajectory Tracking和路径跟踪 Path Following是机器人控制和自动驾驶领域中的两个核心概念，尽管它们都涉及让系统沿预定路径运动，但目标和方法存在显著差异。以下是它们的区别及实际应用场景的分析：本文介绍的 stenley 控制算法是一个路径跟踪算法，是根据前轮的转向来控制车子按指定路径行驶，下图来自国防科技大学的论文《Ribbon model based path tracking method for autonomous ground vehicles》。

在 gazebo 上进行仿真建模的时候，有时候需要发布动态的障碍或者动态的指示箭头，这样可以直接在 gazebo 上很直观的显示，相关的函数接口肯定是有的，但是网上相关的内容的信息很少，尤其中文网站，想着还是要写一篇分享一下。

我在实验的过程中发现，连接校园网的时候VM虚拟机如果设置为桥接模式会没有网络，设置NAT模式才可以上网。我根据资料（Nat模拟虚拟机无法ping通桥接模式虚拟机文章意思我的理解（有不对希望指出）Nat模式的虚拟机处于主机管辖下的一个子网XNAT模式是我的笔记本连接校园网后给虚拟机开热点，虚拟机进行的连接，虚拟机的IP是我笔记本分配的桥接模式的虚拟机和主机处于同一个子网Y桥接模式是我的笔记本和虚拟机都要连接校园网，IP是校园网给的，但是给虚拟机连接校园网需要安装无线网卡，我没安装，所以没网。

在 ros2 新建依赖 python 的工程包（package）的命令如下，生成的文件结构如下图。在setup.py文件里面已经默认指定了运行的函数是 keyboard_control.py 的 main 函数，这篇文章解决的是需要调用另一个python文件的函数，遇到的报错问题限于我个人，可以参考…

我仿真实验用的车子底盘是阿克曼四轮驱动（前轮转向），试验过程中发现使用DWB 控制器无法进行转弯（按下图），而且很容易提前停止，然后想尝试TEB 控制器，发现 navigation2 已经不支持（teb_controller 不适用 ros2 的问题），说是已经整合到MPPI 控制器了，所以有了这篇文章的尝试。项目Value系统ros2版本humble建图方案底盘驱动Navigation2 导航插件。

这里增加一个四轮阿克曼（前轮转向、后轮驱动）车子仿真控制的版本，使用的事gazebo的插件gazebo plugins文档

gazebo 仿真问题汇总

键盘控制车子四轮转向这篇文章通过订阅车轮的速度和转向计算得到整车的速度和转向，同时发布轮式里程计信息，需要和四轮转向键盘控制改进版 ros2（python）进行配套使用大部分的车子的底盘控制器其实不需要自己写轮式里程计，因为ros2有很多官方的底盘控制器，比如两轮差速等常见底盘控制器，这些官方底盘控制器会自带轮式里程计。本文用的不是官方的四轮转向底盘，所以需要再写一个轮式里程计。（耗时1-2个星期）

键盘控制车子四轮转向，原代码把键盘控制和车轮速度发布绑定到一起了，不适合后续的分布式独立开发，所以打算将键盘控制进行独立出来。

安装python-pcl处理雷达数据

之前的一篇的文章（底盘四轮转向运动学解析（含代码））设置了四轮转向控制器，通过线速度和角速度计算四个轮子的转速和方向。那下一步需要考虑使用键盘去控制车子运动，参考代码（

报错 process has died （按我个人经验，这个报错大多是进程冲突造成）可以看出原因大致是解析不成功，xacro的语法无法识别和转换，需要引入特定的器。就是注意要用 xacro 包来解析和处理 .xacro 文件。【文件】>>【首选项】>>【键盘快捷键方式。全选快捷键为例，发现与vim扩展冲突。直接禁用，不用的话直接卸载也行。kill + PID 失败。

网上找了很多资料，对于四轮转向运动学描述的很少，有部分涉及到的又将的很晦涩难懂。在论文研究大多是四轮转向动力学研究。很多文章中都会把四轮运动简化成二轮运行（自行车），但是都只讨论了前驱或者后驱的情况，把前驱或后驱中轴点的速度的速度当做整车的速度，跟我到的代码不对应。本文是基于代码进行解析，一些前提条件本文忽略（什么刚体，侧滑之类的），把车子的中心作为运动中心，已知车速和角速度计算四轮的线速度和转向，希望大家可以看懂，主要难点是在反相运动的部分，需要着重注意。

以下问题是我在实验中遇到的，可能不是对谁都适用，具体问题具体分析，学会自己发现和解决问题。本文仅作参考，有问题欢迎加我微信一起探讨。

gazebo 报错阶段性总结

一开始以为是摩擦力的问题，给车轮设置了很大的摩擦力（十个0的那种），但是还是无法禁止。车子质量的问题，把质量调小，车子还是会转弯，但是速度变慢了很多；把质量调大，车子转弯速度会加快很多。车轮刚性的问题，这个没用，但是我发现了，这个设置小，车子碰撞地面和墙壁的话很容易弹飞，设置大的话，车子就不怎么受弹力的影响。车轮阻尼的问题，这个有用，设置大了，车子真的会禁止不动，但是同时车轮转不动了，有点类似大力刹车，车轮卡死的感觉。车轮惯性的问题，统一了惯量矩阵设置，但还是没用。转向器和车轮的位置的问题。

ROS2从初级到高级（LEVEL2）：使用 URDF 设计自定义机器人，在 Gazebo 中模拟机器人，在视频第6.8节讲了如何通过终端命令在 gazebo 仿真软件中启动机器人，但是我在实验过程中发现了一下问题，总结一下。

本文是基于上一篇的工作urdf ( xacro ) 的 collision碰撞参数设置，根据已有的 xacro 文件，如何通过 gazebo 仿真软件进行可视化仿真？

原始的 URDF 文件是直接使用零件的三维模型文件作为碰撞几何体的描述，但是这样在仿真的时候 gazebo 仿真软件需要耗费大量的时间进行碰撞计算，gazebo 会出现加载时间过长和崩溃的情况，所以有必要进行简化这个碰撞形状描述

刚进组1个月，我的博士研究方向是自动驾驶，还没入门，先看了古月居的ros2框架课程，现在需要开始进行仿真实验，基于实验室现有的车子进行，这个车子只有一个solidworks的工程文件，我需要想办法转到urdf的文件格式，方便在ros2框架的gazebo仿真软件中进行仿真实验。我拿到的这个模型是实验室前人设计的，原点设置在左后轮上，且与地面不平行，对于没接触过机械设计的人来说，解构后重新拼接费时费力，需要找一个更快的方法。

ubuntu18虚拟机连接usb摄像头连接失败，驱动错误解决办法主要解决方法：打开设备管理器，在vm连接摄像头的时候，对【通用串行总线控制器】进行【扫描检测硬件改动(A)】，即可发现多了一个【】且保持不变，即可以解决报错。

命令方向特别注意空格，冒号后面加空格要形成习惯，否则经常报错。

本人也是初学者，此文章配合B站视频使用，视频链接：【古月·ROS2入门21讲 | 带你认识一个全新的机器人操作系统】，为了方便自己做笔记和大家复制命令，写下此文。Ubuntu 安装 ROS2 指南。

对于传感器采集的数据，一般都需要一次误差标定，因为传感器测量会有误差噪声，就是对传感器采集的值进行直线拟合，也就是利用最小二乘法计算一条直线使得这些点到直线的距离最小（近似解）。也就是求解直线方程y = kx + b的k和b两个参数。

机体坐标系：固定在无人机上的坐标系，用于描述相对于机体的运动和姿态。导航坐标系：固定在地球上的坐标系，用于描述无人机在全局中的位置和运动状态。两者之间的转换依赖于姿态估计（例如使用方向余弦矩阵或四元数），从而将机体坐标系中的测量值转换到导航坐标系中进行导航和控制。

三球交汇定位（ Three-ball intersection positioning schematic ）是一种基于几何原理的定位方法，通过已知的三个点（基站）和目标到这些点的距离来确定目标的位置。题目中有4个基站，根据定理，选择三个基站进行方程计算即可。假设标签坐标为(x0,y0)，基站ABCD的坐标分别为(x1,y1)(x2,y2)(x3,y3)(x4,y4)，如果有四个基站数据，通常可以通过最小二乘法得到标签的坐标。转换方程：展开上述方程并简化，得到以下四个方程。