机械手臂EMI问题

随着自动化技术的不断进步，机械手臂在工业制造中的应用日益广泛。然而，随着功能复杂度的提升，电磁干扰EMI问题也逐渐显现。EMI不仅可能导致机械手臂的功能失效，还会使其在严格的国际标准下无法通过认证，进而影响产品的市场竞争力。

一、机械手臂EMI问题的背景

机械手臂是由履行系统、驱动系统和控制系统等多个子系统组成。它依赖伺服模块和运算基板传输数据，相位等参数，以控制伺服电机执行各种复杂动作。然而，在这些过程中，多个功能模块（如高功率供电系统和驱动板的继电器切换）都会产生强烈的电磁辐射，形成EMI问题。特别是当产品设计初期未充分考虑EMI防护时，后期为了通过法规测试，往往需要增加额外的EMI材料或器件，这不仅提升了成本，还增加了生产复杂度，进而限制了批量生产的可行性。

二、EMI问题分析与初始评估

在优化过程中，首先需要对现有的EMI对策进行评估。通过对五轴机械手臂的初始数据进行分析，发现其EMI问题主要集中在以下几个频段：

30MHz~200MHz频段：主要问题源自电源系统，表现在宽带频段上；
90MHz~700MHz频段：呈现倍频杂讯，表明与晶振或时钟信号有关；
80MHz~150MHz频段：窄带频段杂讯，初步判定为线材耦合或伺服电机驱动时产生的杂讯。

三、EMI优化对策

板级优化：

使用ES-67诊断分析仪对主板进行近场测试，发现主要问题集中在电源与数据信号的输入/输出端口。这些端口的连接线暴露在空间中，形成天线效应，导致杂讯传输。
通过在主板24V/3.3V电源输出端口和数据控制端口增加L/C滤波器件，有效降低了电磁辐射。具体做法包括使用300欧姆的FERRITE BEAD和300pF/50V的贴片电容进行滤波处理。
针对晶振时钟信号，优化其地线路径，使其回到IC地，以避免干扰其他区域。

线材优化：

对内部和外部的连接线材进行改进。首先，增加屏蔽线的接地锁付端子，使屏蔽层与数据地就近连接，形成最短回流路径。其次，改进线材端子的接地方式，采用360º金属环焊连接，防止共模杂讯的发散。
优化线材长度和走线方式，缩短线材长度并合理布局，避免干扰源周边的走线问题。最后，对部分线材增加滤波器与磁环处理，以进一步消除杂讯。

机箱屏蔽增强：

对机箱的开合缝隙进行优化，降低到0.5mm以内，以增强屏蔽效能，确保滤波器的有效性。

四、EMI优化后的成本分析

1. 材料费用方面，每台设备节省；
2. 加工生产方面，降低了人工成本，提高了生产效率，适应了批量生产的需求；
3. 研发周期方面，EMC设计时间缩短到2个月，加快了产品的研发进度。

解决机械手臂的EMI问题，首先需要从板级入手，确保PCBA布局和器件选型符合EMC设计规范。虽然这一过程可能需要更多的时间和精力，但这是降低成本和提高批量生产可行性的最有效方法。其次，合理的结构设计和线材布局也是关键，尤其是在减少线材间的耦合干扰和增强机箱屏蔽方面。通过系统性的分析和优化，不仅可以有效解决EMI问题，还能在不增加成本的前提下，确保产品通过国际认证，满足市场需求。