v4l2采集视频

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已于 2024-07-18 15:58:25 修改

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文章标签：音视频

于 2024-03-21 21:00:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43147845/article/details/136899272

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Video4Linux2（v4l2）是用于Linux系统的视频设备驱动框架，它允许用户空间应用程序直接与视频设备（如摄像头、视频采集卡等）进行交互。

linux系统下一切皆文件，对视频设备的操作就像对文件的操作一样，使用类似读取、写入文件的方式来进行，v4l2也都是通过open()、ioctl()、read()、close()来实现对视频设备的操作。

以下是使用v4l2获取视频流的一般流程：

1、打开设备：

首先，应用程序需要打开要使用的视频设备。通常，这可以通过调用open()系统调用来完成，传递设备文件的路径作为参数。例如，摄像头通常会以/dev/videoX的形式出现，其中X是数字。

// O_NONBLOCK以非阻塞方式打开
fd = open("/dev/video0", O_RDWR | O_NONBLOCK, 0);

2、查询设备能力、设置视频格式：

一旦设备打开，应用程序通常会查询设备的能力，例如支持的视频格式、分辨率、帧率等信息。这可以通过调用ioctl()系统调用来执行VIDIOC_QUERYCAP操作来完成。根据设备的能力和应用程序的需求，可以设置所需的视频格式。这包括像素格式、分辨率、帧率等。通常，可以使用VIDIOC_S_FMT操作来设置视频格式。

ioctl第二个参数表示命令类型，第三个参数是变参，不同请求命令对应不同的参数

int ioctl(int fd, unsigned long request, ...);

v4l2请求命令和请求参数在/usr/include/linux/videodev2.h里面定义

查询设备信息：

/*
 * struct v4l2_capability {
 *    __u8    driver[16];     // 驱动模块的名称（例如 "bttv"）
 *    __u8    card[32];       // 设备的名称（例如 "Hauppauge WinTV"）
 *    __u8    bus_info[32];   // 总线的名称（例如 "PCI:" + pci_name(pci_dev)）
 *    __u32   version;        // KERNEL_VERSION
 *    __u32   capabilities;   // 整个物理设备的功能
 *    __u32   device_caps;    // 通过此特定设备（节点）访问的功能
 *    __u32   reserved[3];    // 保留字段，用于未来扩展
 * };
 */
struct v4l2_capability cap;
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1) {
    perror("VIDIOC_QUERYCAP");
    return -1;
}

查询摄像头支持的格式：

/*
 * struct v4l2_fmtdesc {
 *         __u32               index;             // 格式编号，摄像头可能支持多种格式，查看的时候需要指定格式编号，循环遍历获取所有支持的格式 
 *         __u32               type;              // 枚举 v4l2_buf_type 
 *         __u32               flags;
 *         __u8                description[32];   // 描述字符串 
 *         __u32               pixelformat;       // 格式 FourCC，通常由四个ASCII字符组成，用于唯一地标识特定的数据格式或编码方式
 *         __u32               reserved[4];
 * };
 */
struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
fmtdesc.index = 0;
fmtdesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
while (ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmtdesc) != -1) {
    printf("\t%d.%s\n", fmtdesc.index + 1, fmtdesc.description);
    fmtdesc.index++;
}

设置采集的视频格式：

struct v4l2_format fmt;
CLEAN(fmt);
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = WIDTH;
fmt.fmt.pix.height = HEIGHT;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
    printf("VIDIOC_S_FMT IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
    //return -1;
}

struct v4l2_format是v4l2中一个很重要的结构体，用于视频格式设置，定义如下：

struct v4l2_format {
        __u32    type;
        union {
                struct v4l2_pix_format          pix;     /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE */
                struct v4l2_pix_format_mplane   pix_mp;  /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE */
                struct v4l2_window              win;     /* V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY */
                struct v4l2_vbi_format          vbi;     /* V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE */
                struct v4l2_sliced_vbi_format   sliced;  /* V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE */
                struct v4l2_sdr_format          sdr;     /* V4L2_BUF_TYPE_SDR_CAPTURE */
                struct v4l2_meta_format         meta;    /* V4L2_BUF_TYPE_META_CAPTURE */
                __u8    raw_data[200];                   /* user-defined */
        } fmt;
};

type是枚举类型enum v4l2_buf_type用于表示数据流格式，定义如下：

enum v4l2_buf_type {
        V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE        = 1,  // 视频捕获类型，用于从视频设备捕获图像数据(从摄像头获取实时视频、视频编解码)
        V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT         = 2,  // 视频输出类型，用于将图像数据输出到视频设备(视频编解码)
        V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY        = 3,  // 视频叠加类型，用于叠加图像或视频
        V4L2_BUF_TYPE_VBI_CAPTURE          = 4,  // 垂直空白间隔（VBI）捕获类型，用于捕获VBI数据
        V4L2_BUF_TYPE_VBI_OUTPUT           = 5,  // VBI输出类型，用于输出VBI数据
        V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_CAPTURE   = 6,  // 切片VBI捕获类型，用于捕获切片VBI数据
        V4L2_BUF_TYPE_SLICED_VBI_OUTPUT    = 7,  // 切片VBI输出类型，用于输出切片VBI数据
        V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT_OVERLAY = 8,  // 视频输出叠加类型，用于输出叠加图像或视频
        V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE = 9,  // 多平面视频捕获类型，用于从多平面视频设备捕获图像数据(视频编解码)
        V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OUTPUT_MPLANE  = 10, // 多平面视频输出类型，用于将图像数据输出到多平面视频设备(视频编解码)
        V4L2_BUF_TYPE_SDR_CAPTURE          = 11, // SDR捕获类型，用于从SDR设备捕获数据
        V4L2_BUF_TYPE_SDR_OUTPUT           = 12, // SDR输出类型，用于将数据输出到SDR设备
        V4L2_BUF_TYPE_META_CAPTURE         = 13, // 元数据捕获类型，用于从设备捕获元数据
        /* 已废弃，请勿使用 */
        V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE              = 0x80, // 私有类型，用于自定义和扩展目的
};

v4l2_format中的fmt是联合体，不同的type使用不用类型的结构体，V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE使用v4l2_pix_format。定义如下：

struct v4l2_pix_format {
        __u32                   width;          // 图像宽度
        __u32                   height;         // 图像高度
        __u32                   pixelformat;    // 像素格式，使用 FOURCC 表示
        __u32                   field;          // 视频场类型，枚举 v4l2_field
        __u32                   bytesperline;   // 每行字节数，用于填充，如果未使用则为零
        __u32                   sizeimage;      // 图像数据大小
        __u32                   colorspace;     // 颜色空间，枚举 v4l2_colorspace
        __u32                   priv;           // 私有数据，依赖于像素格式
        __u32                   flags;          // 格式标志（V4L2_PIX_FMT_FLAG_*）
        union {
                // YCbCr 编码
                __u32                   ycbcr_enc;
                // HSV 编码
                __u32                   hsv_enc;
        };
        __u32                   quantization;   // 量化方式，枚举 v4l2_quantization
        __u32                   xfer_func;      // 传输函数，枚举 v4l2_xfer_func
};

V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE使用struct v4l2_pix_format_mplane，一般用于v4l2视频编解码中，定义如下：

struct v4l2_pix_format_mplane {
        __u32                           width;          // 图像宽度
        __u32                           height;         // 图像高度
        __u32                           pixelformat;    // 图像像素格式 小端四字符代码（FourCC）
        __u32                           field;          // 图像字段顺序 enum v4l2_field; 字段顺序（用于隔行扫描视频）
        __u32                           colorspace;     // 图像色彩空间 enum v4l2_colorspace; 与 pixelformat 相关的补充信息

        struct v4l2_plane_pix_format    plane_fmt[VIDEO_MAX_PLANES]; // 平面格式数组 每个平面的信息
        __u8                            num_planes;     // 平面数量 此格式的平面数量
        __u8                            flags;          // 格式标志（V4L2_PIX_FMT_FLAG_*）
        union {
                __u8                            ycbcr_enc;  // enum v4l2_ycbcr_encoding, Y'CbCr 编码
                __u8                            hsv_enc;    // enum v4l2_quantization, 色彩空间量化
        };
        __u8                            quantization;   // 色彩空间量化
        __u8                            xfer_func;      // enum v4l2_xfer_func, 色彩空间传输函数
        __u8                            reserved[7];    // 保留字段
} __attribute__ ((packed));

struct v4l2_plane_pix_format {
        __u32           sizeimage;      // 用于此平面的数据所需的最大字节数
        __u32           bytesperline;   // 相邻两行中最左侧像素之间的字节距离
        __u16           reserved[6];    // 保留字段
} __attribute__ ((packed));

3、请求和分配缓冲区：

应用程序需要请求并分配用于存储视频数据的缓冲区。这可以通过调用VIDIOC_REQBUFS操作来请求缓冲区，并使用VIDIOC_QUERYBUF操作来获取每个缓冲区的详细信息。然后，应用程序将缓冲区映射到当前进程空间。

向内核申请多个缓冲区：

/*
 *struct v4l2_requestbuffers {
 *        __u32                   count;      // 请求的缓冲区数量
 *        __u32                   type;       // 数据流类型，枚举 v4l2_buf_type
 *        __u32                   memory;     // 缓冲区的内存类型，枚举 v4l2_memory
 *        __u32                   reserved[2]; /* 保留字段，用于未来扩展
 *};
 */
struct v4l2_requestbuffers req;
CLEAN(req);
req.count = 4;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; // 使用内存映射缓冲区
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
// 申请4个帧缓冲区，在内核空间中
if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) {
    printf("VIDIOC_REQBUFS IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
    return -1;
}

把内核缓冲区映射到当前进程空间,这样进程就可以直接读写这个地址的数据，之后缓冲区入内核队列，准备采集视频：

/*
 * typedef struct BufferSt {
 *     void *start;
 *     unsigned int length;
 * } BufferSt;
 */
buffer = (BufferSt *)calloc(req.count, sizeof(BufferSt));
if (buffer == NULL) {
	printf("calloc is error! LINE:%d\n", __LINE__);
	return -1;
}

struct v4l2_buffer buf;
int buf_index = 0;
for (buf_index = 0; buf_index < req.count; buf_index++) {
	CLEAN(buf);
	buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	buf.index = buf_index;
	buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
	if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) // 获取每个帧缓冲区的信息 如length和offset
	{
		printf("VIDIOC_QUERYBUF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
	// 将内核空间中的帧缓冲区映射到用户空间
	buffer[buf_index].length = buf.length;
	buffer[buf_index].start = mmap(NULL,                   // 由内核分配映射的起始地址
								   buf.length,             // 长度
								   PROT_READ | PROT_WRITE, // 可读写
								   MAP_SHARED,             // 可共享
								   fd,
								   buf.m.offset);
	if (buffer[buf_index].start == MAP_FAILED) {
		printf("MAP_FAILED LINE:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
	// 将帧缓冲区放入视频输入队列
	if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
		printf("VIDIOC_QBUF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
	printf("Frame buffer :%d   address :0x%x    length:%d\n", buf_index, (__u32)buffer[buf_index].start, buffer[buf_index].length);
}

struct v4l2_buffer是v4l2中另一个重要的结构体，用来定义缓冲区：

struct v4l2_buffer {
        __u32                   index;          // 缓冲区的ID号
        __u32                   type;           // 枚举 v4l2_buf_type; 缓冲区类型（type == *_MPLANE 表示多平面缓冲区）
        __u32                   bytesused;      // 枚举 v4l2_field; 缓冲区中图像的场序
        __u32                   field;          // 缓冲区中图像的场序
        struct timeval          timestamp;      // 帧时间戳
        struct v4l2_timecode    timecode;       // 帧时间码
        __u32                   sequence;       // 本帧的序列计数

        /* 内存位置 */
        __u32                   memory;         // 枚举 v4l2_memory; 传递实际视频数据的方法
        union {
                __u32           offset;         // 对于 memory == V4L2_MEMORY_MMAP 的非多平面缓冲区；从设备内存开始的偏移量
                unsigned long   userptr;        // 对于 memory == V4L2_MEMORY_USERPTR 的非多平面缓冲区；指向该缓冲区的用户空间指针
                struct v4l2_plane *planes;      // 对于多平面缓冲区；指向该缓冲区的平面信息结构数组的用户空间指针
                __s32           fd;             // 对于 memory == V4L2_MEMORY_DMABUF 的非多平面缓冲区；与该缓冲区相关联的用户空间文件描述符
        } m;
        __u32                   length;         // 单平面缓冲区的缓冲区大小（而不是有效载荷）的字节数(当 type != *_MPLANE 时) 对于多平面缓冲区，表示平面数组中的元素数(当 type == *_MPLANE 时)
        __u32                   reserved2;
        __u32                   reserved;
};

当是多平面是，v4l2_buffer的m使用struct v4l2_plane，这个一般在v4l2视频编解码中使用，用于存储原始视频的Y U V分量，定义如下：

struct v4l2_plane {
        __u32                   bytesused;      // 平面中数据所占用的字节数（有效载荷）
        __u32                   length;         // 该平面的大小（而不是有效载荷）的字节数
        union {
                __u32           mem_offset;     // 当 memory 为 V4L2_MEMORY_MMAP 时，从设备内存开始的偏移量
                unsigned long   userptr;        // 当 memory 为 V4L2_MEMORY_USERPTR 时，指向该平面的用户空间指针
                __s32           fd;             // 当 memory 为 V4L2_MEMORY_DMABUF 时，与该平面相关联的用户空间文件描述符
        } m;
        __u32                   data_offset;    // 平面中数据开始的偏移量
        __u32                   reserved[11];
};

4、开始捕获视频：

一旦缓冲区准备就绪，应用程序可以调用VIDIOC_STREAMON操作来开始捕获视频流。此时，设备将开始向分配的缓冲区写入视频数据。

enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == -1) {
    printf("VIDIOC_STREAMON IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
    exit(1);
}

5、获取和处理视频帧：

应用程序可以轮询或使用异步IO等机制从缓冲区中获取视频帧数据。获取数据后，应用程序可以对视频帧进行处理，例如显示、存储或传输等操作。

static int read_frame()
{
    struct v4l2_buffer buf;
    int ret = 0;
    CLEAN(buf);
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) {
        printf("VIDIOC_DQBUF! LINEL:%d\n", __LINE__);
        return -1;
    }
    ret = write(out_fd, buffer[buf.index].start, buf.bytesused);
    if (ret == -1) {
        printf("write is error !\n");
        return -1;
    }
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
        printf("VIDIOC_QBUF! LINE:%d\n", __LINE__);
        return -1;
    }
    return 0;
}
static int capture_frame()
{
    struct timeval tvptr;
    int ret;
    tvptr.tv_usec = 0;
    tvptr.tv_sec = 2;
    fd_set fdread;
    FD_ZERO(&fdread);
    FD_SET(fd, &fdread);
    ret = select(fd + 1, &fdread, NULL, NULL, &tvptr);
    if (ret == -1) {
        perror("select");
        exit(1);
    }
    if (ret == 0) {
        printf("timeout! \n");
        return -1;
    }
    read_frame();
}

过程为：从内核队列中取出准备好buf、从buf映射到进程空间的内存中读取视频数据、buf重新送入内核缓冲队列中，因为open的时候使用的非阻塞IO,所以这里使用select监听。

6、停止捕获视频：

当视频采集完成时，应用程序可以调用VIDIOC_STREAMOFF操作来停止视频捕获。

enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) == -1) {
    printf("VIDIOC_STREAMOFF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
    exit(1);
}

7、解除缓冲区内存映射：

结束内核缓冲区到当前进程空间的内存映射

int i = 0;
for (i = 0; i < 4; i++) {
    munmap(buffer[i].start, buffer[i].length);
}
free(buffer);

8、关闭设备：

最后，应用程序应该关闭视频设备，释放所有相关的资源。这可以通过调用close()系统调用来完成。

close(fd);

9、完整代码：

代码流程图如下：

保存的视频用yuvplayer播放。

#include <asm/types.h>
#include <assert.h>
#include <errno.h>
#include <fcntl.h>
#include <getopt.h>
#include <linux/fb.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#define CLEAN(x) (memset(&(x), 0, sizeof(x)))
#define WIDTH 640
#define HEIGHT 480
typedef struct BufferSt {
    void *start;
    unsigned int length;
} BufferSt;
int fd;
int out_fd;
static BufferSt *buffer = NULL;
static int query_set_format()
{
    // 查询设备信息
    struct v4l2_capability cap;

    if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1) {
        perror("VIDIOC_QUERYCAP");
        return -1;
    }
    printf("DriverName:%s\nCard Name:%s\nBus info:%s\nDriverVersion:%u.%u.%u\n",
           cap.driver, cap.card, cap.bus_info, (cap.version >> 16) & 0xFF, (cap.version >> 8) & 0xFF, (cap.version) & 0xFF);
    // 查询帧格式
    struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
    fmtdesc.index = 0;
    fmtdesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    while (ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmtdesc) != -1) {
        printf("\t%d.%s\n", fmtdesc.index + 1, fmtdesc.description);
        fmtdesc.index++;
    }
    // 设置帧格式
    struct v4l2_format fmt;
    CLEAN(fmt);
    fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    fmt.fmt.pix.width = WIDTH;
    fmt.fmt.pix.height = HEIGHT;
    fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YUYV;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1) {
        printf("VIDIOC_S_FMT IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
        //return -1;
    }
    // 上面设置帧格式可能失败，这里需要查看一下实际帧格式
    fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt) == -1) {
        printf("VIDIOC_G_FMT IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
        return -1;
    }
    printf("width:%d\nheight:%d\npixelformat:%c%c%c%c\n",
           fmt.fmt.pix.width, fmt.fmt.pix.height,
           fmt.fmt.pix.pixelformat & 0xFF,
           (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 8) & 0xFF,
           (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 16) & 0xFF,
           (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 24) & 0xFF);
    return 0;
}
static int request_allocate_buffers()
{
    // 申请帧缓冲区
    struct v4l2_requestbuffers req;
    CLEAN(req);
    req.count = 4;
    req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP; // 使用内存映射缓冲区
    req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    // 申请4个帧缓冲区，在内核空间中
    if (ioctl(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1) {
        printf("VIDIOC_REQBUFS IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
        return -1;
    }
    // 获取每个帧信息，并映射到用户空间
    buffer = (BufferSt *)calloc(req.count, sizeof(BufferSt));
    if (buffer == NULL) {
        printf("calloc is error! LINE:%d\n", __LINE__);
        return -1;
    }

    struct v4l2_buffer buf;
    int buf_index = 0;
    for (buf_index = 0; buf_index < req.count; buf_index++) {
        CLEAN(buf);
        buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
        buf.index = buf_index;
        buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
        if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) // 获取每个帧缓冲区的信息 如length和offset
        {
            printf("VIDIOC_QUERYBUF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
            return -1;
        }
        // 将内核空间中的帧缓冲区映射到用户空间
        buffer[buf_index].length = buf.length;
        buffer[buf_index].start = mmap(NULL,                   // 由内核分配映射的起始地址
                                       buf.length,             // 长度
                                       PROT_READ | PROT_WRITE, // 可读写
                                       MAP_SHARED,             // 可共享
                                       fd,
                                       buf.m.offset);
        if (buffer[buf_index].start == MAP_FAILED) {
            printf("MAP_FAILED LINE:%d\n", __LINE__);
            return -1;
        }
        // 将帧缓冲区放入视频输入队列
        if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
            printf("VIDIOC_QBUF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
            return -1;
        }
        printf("Frame buffer :%d   address :0x%x    length:%d\n", buf_index, (__u32)buffer[buf_index].start, buffer[buf_index].length);
    }
}

static void start_capture()
{
    enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == -1) {
        printf("VIDIOC_STREAMON IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
        exit(1);
    }
}

static void end_capture()
{
    enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) == -1) {
        printf("VIDIOC_STREAMOFF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
        exit(1);
    }
}

static int read_frame()
{
    struct v4l2_buffer buf;
    int ret = 0;
    CLEAN(buf);
    buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
    if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1) {
        printf("VIDIOC_DQBUF! LINEL:%d\n", __LINE__);
        return -1;
    }
    ret = write(out_fd, buffer[buf.index].start, buf.bytesused);
    if (ret == -1) {
        printf("write is error !\n");
        return -1;
    }
    if (ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1) {
        printf("VIDIOC_QBUF! LINE:%d\n", __LINE__);
        return -1;
    }
    return 0;
}

static void unmap_buffer()
{
    int i = 0;
    for (i = 0; i < 4; i++) {
        munmap(buffer[i].start, buffer[i].length);
    }
    free(buffer);
}
static int capture_frame()
{
    struct timeval tvptr;
    int ret;
    tvptr.tv_usec = 0;
    tvptr.tv_sec = 2;
    fd_set fdread;
    FD_ZERO(&fdread);
    FD_SET(fd, &fdread);
    ret = select(fd + 1, &fdread, NULL, NULL, &tvptr);
    if (ret == -1) {
        perror("select");
        exit(1);
    }
    if (ret == 0) {
        printf("timeout! \n");
        return -1;
    }
    read_frame();
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 1、打开摄像头
    fd = open("/dev/video0", O_RDWR | O_NONBLOCK, 0);
    if (fd == -1) {
        printf("can not open '%s'\n", "/dev/video0");
        return -1;
    }
    out_fd = open("./out.yuv", O_RDWR | O_CREAT, 0777);
    if (out_fd == -1) {
        printf("open out file is error!\n");
        return -1;
    }
    // 2、查询设备、设置视频格式
    query_set_format();
    // 3、请求和分配缓冲区
    request_allocate_buffers();
    // 4 、开始捕获视频
    start_capture();
    // 5、获取和处理视频帧
    for (int i = 0; i < 20; i++) {
        capture_frame();
        printf("frame:%d\n", i);
    }
    // 6、停止捕获视频
    end_capture();
    // 7、解除缓冲区内存映射
    unmap_buffer();
    // 8、关闭摄像头
    close(fd);
    close(out_fd);
    return 0;
}

我的开源：

         1、Nvidia视频硬解码、渲染、软/硬编码并写入MP4文件。项目地址：https://github.com/BreakingY/Nvidia-Video-Codec
        2、Jetson Jetpack5.x视频编解码。项目地址：https://github.com/BreakingY/jetpack-dec-enc
        3、ffmpeg音视频(H264/H265/AAC)封装、解封装、编解码pipeline，支持NVIDIA硬编解码。项目地址：https://github.com/BreakingY/FFmpeg-Media-Codec-Pipeline
        4、simple rtsp server，小而高效的rtsp服务器，支持H264、H265、AAC、PCMA；支持TCP、UDP；支持鉴权。项目地址：https://github.com/BreakingY/simple-rtsp-server

5、simple rtp client，rtsp客户端，支持TCP、UDP、H264、H265、AAC、PCMA，支持鉴权。项目地址：https://github.com/BreakingY/simple-rtsp-client

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v4l2采集视频

Video4Linux2（v4l2）是用于Linux系统的视频设备驱动框架，它允许用户空间应用程序直接与视频设备（如摄像头、视频采集卡等）进行交互。linux系统下一切皆文件，对视频设备的操作就像对文件的操作一样，使用类似读取、写入文件的方式来进行，v4l2也都是通过open()、ioctl()、read()、close()来实现对视频设备的操作。
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