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RSS订阅原创 ROS2自定义URDF机械臂包构建指南
本文介绍如何构建包含自定义URDF机械臂的ROS2功能包，并通过MoveIt Setup Assistant实现规划与模拟。主要步骤包括： 创建基础ROS2功能包并添加URDF文件； 使用MoveIt Setup Assistant生成配置； 测试demo.launch.py验证规划功能； 调整配置实现模拟执行硬件测试。 文章详细说明了URDF文件结构创建、MoveIt配置过程及硬件模拟实现的关键方法，为机器人运动规划开发提供完整指导。
2025-10-30 23:19:25
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原创 从零学URDF：详解机器人建模与Gazebo配置
本文介绍了如何使用VS Code快速体验URDF模型开发，通过安装Robotics Developer Environment插件实现URDF文件的实时预览。文章提供了一个完整的6自由度机械臂URDF示例代码，包含基础连杆、关节定义和Gazebo仿真配置。重点讲解了URDF中link（视觉、碰撞、惯性属性）和joint（类型、轴、原点）参数的作用，并建议通过修改数值直观感受参数影响。文中还说明了URDF文件的三大部分结构：机器人描述、ros_control硬件控制器配置和Gazebo插件配置，为机器人仿真开
2025-10-23 21:54:56
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空空如也
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