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机器人
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QT上位机 通过EGM实时控制ABB
QT上位机通过EGM控制ABB机器人原创 2022-06-02 14:59:56 · 2108 阅读 · 2 评论 -
IRB 1600-6/1.45 ABB 改进DH参数计算正解逆解
IRB 1600-6/1.45 ABB机器人正解逆解计算一、参考文章二、改进DH参数获取三、fk推导四、ik推导五、测试验证关节空间验证一、参考文章最近在项目中,需要通过笛卡尔空间已知点的位置求解机器人关节空间的状态,最终选择最优方式到达目标点。实验室正好有ABB机器人,型号为IRB 1600-6/1.45。方法步骤:1、获取机器人DH参数2、fk、ik代码3、robotstudio验证abb dh参数获取:dh参数1dh参数2参考视频:哔哩哔哩,强烈推荐台大机器人运动学fk-ik计原创 2021-12-29 20:11:18 · 6109 阅读 · 11 评论