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原创 齐次坐标 平移矩阵

为什么引入齐次坐标可以表示平移？ 答： 首先我们用一个矢量来表示空间中一个点：r = [ r_{x}, r_{y}, r_{z}] 如果我们要将其平移，平移的矢量为：t=[ t_{x}, t_{y}, t_{z}] 那么正常的做法就是：r + t =[ r_{x}+t_{x}, r_{y}+t_{y}, r_{z}+t_{z}] 如果不引入齐次坐标，单纯采用3X3矩阵乘法来实现平移 你想做的就是找到一个矩阵m，使得 r\cdot m = r + t =[ r_{x}+t_{x}, r_{y}+t_{y},