Ubuntu16.04安装ROS_linux16配ros-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43316082/article/details/103620756

ROS简介

$\quad$ 机器人操作系统(Robot Operating System, ROS)是一个应用于机器人上的操作系统,它操作方便、功能强大,特别适用于机器人这种多节点多任务的复杂场景。
$\quad$ ROS目前只支持在Linux系统上安装部署,它的首选开发平台是Ubuntu。时至今日ROS已经相继更新推出了多种版本,供不同版本的Ubuntu开发者使用。为了提供最稳定的开发环境,ROS的每个版本都有一个推荐运行的Ubuntu版本。如下表所示:

ROS版本	Ubuntu版本
Lunar	Ubuntu 17.04
Kinetic	Ubuntu 16.04
Jade	Ubuntu 15.04
Indigo	Ubuntu 14.04

$\quad$ 本文使用的平台是Ubuntu 16.04,ROS版本是Kinetic。

安装ROS

$\quad$ 在正式的安装前,先检查下Ubuntu初始环境是否配置正确。打开 Ubuntu的系统设置 -> 软件和更新 -> Ubuntu软件 ->勾选关键字 universe, restricted, multiverse三项。如图所示:
在这里插入图片描述
配置完成后,就可以开始安装ROS了,打开终端。

添加源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

系统更新

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

更新系统,确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

安装ROS

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完成后，可以用下面的命令来查看可使用的包：

 $ apt-cache search ros-kinetic

下列软件包有未满足的依赖关系:ros-kinetic-desktop-full :
依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装;
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装;
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装;
E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

出现上述问题,有可能是自己的版本不合适不兼容造成,也可能是镜像源没有更新,具体的设置参考软件和更新的截图。当然也有可能是其他原因,比如更新了忘记刷新环境source一下,重开一个终端等等。

配置ROS

初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ROS环境配置

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装依赖项
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。在ubuntu上安装这个工具,请运行:

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试ROS

$\quad$ 首先启动ROS,输入代码运行roscore:

$ roscore

在这里插入图片描述
如果出现下图所示,那么说明ROS正常启动了!

启动roscore后,重新打开一个终端窗口,输入:

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

你还看到一只萌萌的海龟出现在屏幕上,那么该怎么样来操纵这只小海龟呢?重新打开新的一个终端,输入:

$	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将鼠标聚焦在第三个终端窗口上,然后通过键盘上的方向键,进行操作小海龟,如果小海龟正常移动,并且在屏幕上留下自己的移动轨迹。

重新打开新的一个终端,输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

$ rosrun rqt_graph rqt_graph

在这里插入图片描述
如果你能顺利进行到这一步,恭喜你,ROS已经成功的安装、配置并且运行!

安装ROS时遇到的错误

ImportError: No module named rospkg
因为装了Anaconda的原因,解决如下:

$ conda install setuptools
$ pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall vcstools

或者可以注释Anaconda。(在终端输入 gedit ~/.bashrc)