拉普拉斯变换与闭环系统稳定探讨

拉普拉斯变换与闭环系统稳定探讨

$$F(s)={\int }_0^{\infty }f(t)e^{-st}dt$$
上式会将时域函数$f(t)$转换成复域（即s域，含实部与虚部）上的函数$F(s)$。

例：
$$F(s)=\frac{1}{s-10}$$
根据拉氏变换定义可知，$f(t)=e^{10t}$。

模态

对于控制系统而言，需要求出闭环系统的极点即$\varphi (s)$的分母为零的值，进而判断系统是否稳定。根据

卢京潮, 自动控制原理教学组. 高等学校教材 自动控制原理[M]. 西北工业大学出版社, 2013.p59

可知，极点将决定系统的模态变化，对于模态的说明，其实是通过输出传递函数的时域表达决定。接下来研究二阶系统的模态，二阶系统的闭环传递函数的标准形式（首一型）为
$$\begin{array}{rl}\Phi (s)& =\frac{\frac{{\omega }_n^2}{s(s+2\xi {\omega }_n)}}{1+\frac{{\omega }_n^2}{s(s+2\xi {\omega }_n)}}\\ & =\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}\end{array}$$
式中，$\xi$为系统的阻尼比，${\omega }_n$为无阻尼自然频率，两者均是二阶系统重要的特征参数。

过阻尼

系统单位阶跃响应的拉普拉斯变换为
C ( s ) = Φ ( s ) ⋅ R ( s ) = ω n 2 ( s − λ 1 ) ⋅ ( s − λ 2 ) ⋅ 1 s = 1 s + 1 s − λ 1 ⋅ ω n 2 λ 1 2 − ω n 2 + 1 s − λ 2 ⋅ ω n 2 λ 2 2 − ω n 2 = 1 s + 1 s − λ 1 ⋅ λ 2 λ 1 − λ 2 + 1 s − λ 2 ⋅ λ 1 λ 2 − λ 1 = 1 s + 1 s − λ 1 ⋅ λ 2 − 2 ω n ξ 2 − 1 + 1 s − λ 2 ⋅ λ 1 2 ω n ξ 2 − 1 = 1 s + 1 s − λ 1 ⋅ ω n − 2 ξ 2 − 1 ⋅ 1 λ 1 + 1 s − λ 2 ⋅ ω n 2 ξ 2 − 1 ⋅ 1 λ 2 \begin{aligned} C(s) &= \Phi(s) \cdot R(s) \\ &= \frac{\omega_{n}^{2}}{ (s-\lambda_1) \cdot (s-\lambda_2) } \cdot \frac{1}{s} \\ &= \frac{1}{s} + \frac{1}{s-\lambda_1} \cdot \frac{\omega_{n}^{2}}{\lambda_1^{2}-\omega_{n}^{2}} + \frac{1}{s-\lambda_2} \cdot \frac{\omega_{n}^{2}}{\lambda_2^{2}-\omega_{n}^{2}} \\ &= \frac{1}{s} + \frac{1}{s-\lambda_1} \cdot \frac{\lambda_2}{\lambda_1-\lambda_2} + \frac{1}{s-\lambda_2} \cdot \frac{\lambda_1}{\lambda_2-\lambda_1} \\ &= \frac{1}{s} + \frac{1}{s-\lambda_1} \cdot \frac{\lambda_2}{-2\omega_{n} \sqrt{\xi^2 -1}} + \frac{1}{s-\lambda_2} \cdot \frac{\lambda_1}{2\omega_{n} \sqrt{\xi^2 -1}} \\ &= \frac{1}{s} + \frac{1}{s-\lambda_1} \cdot \frac{\omega_{n} }{-2 \sqrt{\xi^2 -1}} \cdot \frac{1}{\lambda_1} + \frac{1}{s-\lambda_2} \cdot \frac{\omega_{n} }{2 \sqrt{\xi^2 -1}} \cdot \frac{1}{\lambda_2} \\ \end{aligned} C(s)​=Φ(s)⋅R(s)=(s−λ1​)⋅(s−λ2​)ωn2​​⋅s1​=s1​+s−λ1​1​⋅λ12​−ωn2​ωn2​​+s−λ2​1​⋅λ22​−ωn2​ωn2​​=s1​+s−λ1​1​⋅λ1​−λ2​λ2​​+s−λ2​1​⋅λ2​−λ1​λ1​​=s1​+s−λ1​1​⋅−2ωn​ξ2−1 ​λ2​​+s−λ2​1​⋅2ωn​ξ2−1 ​λ1​​=s1​+s−λ1<