张雪鹏23_11_13 关于内存所有权转让以及右值引用的修改

关于内存所有权转让以及右值引用的修改

背景：在TUM dynamic数据集下，当前算法与22年出现的同类算法，在精度持平的情况下，运行速度及内存占有量方面有明显的不足。

解决方法：在原理暂时无法突破的情况下执行代码层面的优化

代码层面优化间述：

1.将基于拷贝的方法转换成基于内存所有权转让的方法

2.使用右值引用解决函数返回值的内存所有权转让的问题

什么是左值和右值

int a = 1;
int b = a;

在c中左值一般是一个指向特定内存的值，有一个相对稳定的内存地址，有一段较长的ttl，右值则是不指向稳定内存地址的匿名值，通常是暂时性的

&1

lvalue required as unary ‘&’ operand

Vector2d EdgeSE3ProjectXYZ::cam_project(const Vector3d & trans_xyz)   

函数的返回值是临时变量是一个右值

平时我们如何留下这个临时变量呢？

Vector2d myvector = cam_project(trans_xyz);

这个等于号重载的就是一个基于拷贝的方法

Vector2d operator = (const Vector2d& b) //右 拷贝
Vector2d operator = (Vector2d& b)//左 转让

右值引用为了解决这个问题被提出

Vector2d oeperator = （Vector2d&& b)

std::move仅仅将实参类型转为右值引用，使得发生移动拷贝或移动赋值行为，这要求实参对应的类型实现了移动构造函数或移动赋值函数，否则编译错误

slam算法的数据交互是非常频繁的，使用这种内存所有权转让的代码优化方法加速是非常明显的，可惜的是代码层面上的优化不能作为创新点，对于右值引用的方法，最新的GIThub上

的某些开源代码，也已经开始使用，也是我发现这种方法的来源。