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RSS订阅原创 DSO论文学习有感
目录一、概述二、简介三、模型一、概述程序看得太累了，就算及时记下来函数的用途，不停地跳转还是会头晕，我果然不适合玩3D游戏吗。所以这里先把DSO论文梳理一遍，把算法弄明白大概会更好理解一些。碎碎念：DSO的程序对新手真实不友好，要是能按模块分开该有多好。二、简介DSO论文全名《Direct Sparse Odometry》，作者是慕尼黑技术大学Jakob Engel，发表时间是2018年。相关工作：稀疏间接：monoSLAM、PTAM、ORBSLAM；稠密间接：《Dense monoc
2021-05-12 23:18:25
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原创 DSO学习笔记六 initializeFromInitializer函数
目录一、概述二、原理三、insertFrame()一、概述如果位移足够大，那么再为之后5帧优化光度误差，trackFrame返回true。此时程序将当前帧输入initializeFromInitializer，提取初始化结果。二、原理三、insertFrame()frameHessians.push_back(firstFrame);firstFrame->frameID = allKeyFramesHistory.size();allKeyFramesHistory.push_bac
2021-05-10 18:56:50
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原创 DSO学习笔记总集
目录一、概述二、makeImages三、setfirst3.1 makeK3.2 makeMaps3.3 makePixelStatus3.4 makeNN一、概述阅读完DSO项目一小部分，我觉得是时候写一个总集篇了，原因当然不是时间经费什么的，只是想回顾一下，免得又忘记。二、makeImages一大堆变量初始化以后，程序会运行到makeImages(HessianBlocks.cpp)。这时DSO会为图像生成金字塔。过程：（1）setGlobalCalibration(DatasetReade
2021-02-25 11:48:34
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原创 DSO学习笔记三 makePixelStatus函数
目录一、概述二、代码测试三、测试结果一、概述DSO对金字塔其他层提取特征过程在makePixelStatus函数中，其实已经提取过第1层和第2层的特征，这个函数绝对是重复工作吧。(理不直气还壮)二、代码测试代码太长，这里就只贴上makePixelStatus函数的测试代码。主要代码引用自JakobEngel/dso，代码注释主要参考alalagong/DSO。int makePixelStatus(Eigen::Vector3f* grads, bool* map, int w, int h,
2021-02-17 11:33:05
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原创 DSO学习笔记二 makeMaps函数
目录一、概述二、代码测试一、概述接着上一次的学习。DSO在完成输入图像、计算金字塔等图像处理操作后，会进入初始化流程。初始化对于DSO而言非常重要，选择不同的初始化图像，最后DSO的效果也会有差别。在探索过程中，我遇到名为makeMaps的函数，虽然这个函数的设计非常巧妙，但是还是有很多地方让我很迷惑。二、代码测试这里先把测试makeMaps的代码贴上。代码引用自JakobEngel/dso，代码注释主要参考alalagong/DSO。#include <iostream>#in
2021-02-13 11:52:45
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原创 视觉惯性融合学习笔记三 VINS Mono初始化方法
目录一、概述这篇笔记会记录论文里的关于初始化的方法，以及自己的一些心得，欢迎交流(o◕∀◕)ﾉ。一、概述
2020-08-30 11:44:11
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原创 视觉惯性融合学习笔记二 VI_ORB初始化方法
目录概述概述这篇笔记会记录论文里的关于初始化的方法，以及自己的一些心得，欢迎交流(´▽‘)ﾉ。
2020-08-20 16:26:26
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原创 视觉惯性融合学习笔记一 预积分理论
视觉惯性导航系统（VINS）相比较传统的视觉SLAM有更大的优势。对于相机快速运动和环境剧烈光照变化导致相机导航失效
2020-08-18 12:07:04
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空空如也
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