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SLAM
文章平均质量分 89
Ma✨tt
这个作者很懒,什么都没留下…
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与椭球建模相关的论文阅读
与椭球建模相关的论文阅读 其实,所有的论文都是出自一个人,很有意思,通过椭球的建模方式写了三篇论文。 Camera Relocalization with Ellipsoidal Abstraction of Objects 解决的问题: 相机的重定位位姿求解 提出的方法: 根据目标检测结果以及场景中物体的信息,基于椭球和椭圆之间的对应关系求解相机位姿。相机位姿的求解公式与之前的QuadricSLAM的推导不同,主要利用的关系是从相机光心发出的射线与椭球相切,在投影平面上形成椭圆。给定椭圆的长短轴向量,中心原创 2021-01-11 15:06:35 · 438 阅读 · 0 评论 -
Recovering Stable Scale in Monocular SLAM Using Object-Supplemented Bundle Adjustment 论文笔记
问题 单目SLAM中的尺度漂移且不固定问题 方法 给定物体尺寸期望大小,并将该尺寸放入局部BA中进行优化,可以得到局部地图的尺度大小。与之前的一些方法,不同点在于该方法只需要预先设置物体尺寸大小,不需要施加一个较强的约束条件,例如:相机高度固定,平面路。 Landmark to Landmark 先给出了一种失败的方法,也就是给定物体的一些信息,利用点在物体中的信息作为另一种约束,是不可行的。作者总结的是,应该避免在地图中,将物体尺寸的粗略尺寸信息直接用于精确尺寸信息的路标点(Both suggest av原创 2020-12-08 16:48:19 · 205 阅读 · 0 评论