单目视觉测距（c语言 or python）

单目视觉测距

原理

这里分享两篇我觉得讲的比较好的博客，这篇文章里的代码所用原理都是最简单的相似三角形法
1
2

代码

python

这部分是转载自上面其中一篇的博客，主要是记录下来方便自己以后查找。

import numpy as np
import cv2

# KNOWN_DISTANCE：相机和标定物体间的距离（cm）
KNOWN_DISTANCE = 10
KNOWN_DISTANCE = KNOWN_DISTANCE / 2.54      # 一英寸等于 2.54 cm

# KNOWN_WIDTH：标定物体的宽度（cm）
KNOWN_WIDTH = 5
KNOWN_WIDTH = KNOWN_WIDTH / 2.54     # 一英寸等于 2.54 cm

# KNOWN_HEIGHT:标定物体的高度（cm）
KNOWN_HEIGHT = 12
KNOWN_HEIGHT = KNOWN_HEIGHT / 2.54     # 一英寸等于 2.54 cm

# perWidth：像素宽度
perWidth = [265, 16]

IMAGE_PATHS = ["5.jpg", "6.jpg"]       # 第一个是用于标定的图片

# image = cv2.imread("9_.jpg")


def distance_to_camera(knownWidth, focalLength, perWidth):
    return (knownWidth * focalLength) / perWidth


def calculate_focalDistance(perWidth):
    # first_image = cv2.imread(img_path)
    # cv2.imshow('first image',first_image)

    # marker = find_marker(first_image)
    # 得到最小外接矩形的中心点坐标，长宽，旋转角度
    # 其中marker[1][0]是该矩形的宽度，单位为像素

    focalLength = (perWidth * KNOWN_DISTANCE) / KNOWN_WIDTH
    # 获取摄像头的焦距

    print('焦距（focalLength ）= ', focalLength)