开始学习使用 turtlesim, ros2, and rqt

目标：使用turtlesim软件包和rqt工具

Background

Turtlesim是一个用于学习ROS 2的轻量级模拟器。它说明了ROS 2在最基本的层面上所做的事情，让我们学习知道以后你将如何处理真实的机器人或机器人模拟。

ros2工具是用户如何管理、检查和与ROS系统交互的。它支持针对系统及其操作的不同方面的多个命令。可以使用它来启动节点、设置参数、收听主题等等。ros2工具是核心ros2安装的一部分。

rqt是ROS2的图形用户界面（GUI）工具。rqt中所做的一切都可以在命令行上完成，但rqt提供了一种更用户友好的方式来操作ROS2元素。

Prerequisites

需要安装配置好ROS2的开发环境，具体见 （Ubuntu22.04 Jammy）安装ROS 2 Iron Irwini

Start turtlesim

要启动turtlesim，请在终端中输入以下命令：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

模拟器窗口应该出现，中间有一只随机的乌龟。

在终端中，在命令下，将看到来自节点的消息：

[INFO] [1685160202.691763002] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [1685160202.777406110] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

可以看到默认乌龟的名字和它出生的坐标。

Use turtlesim

打开一个新的终端，输入与以下命令
现在，将运行一个新节点来控制第一个节点中的乌龟：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

此时，打开三个窗口：运行turtlesim_node的终端、运行turtle_teleop_key的终端和turtlesim窗口。排列这些窗口，这样就可以看到turtlesim窗口，也可以激活运行turtle_teleop_key的终端，这样就能控制turtlesim中的乌龟。
使用键盘上的箭头键来控制乌龟。它将在屏幕上移动，使用其附带的“笔”绘制迄今为止所遵循的路径。

可以使用相应命令的列表子命令来查看节点及其关联的topics、services和操actions：

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

Use rqt

另外打开一个新的终端：

rqt

第一次运行rqt时，窗口将为空白。不用担心；只需从顶部的菜单栏中选择Plugins > Services > Service Caller。

使用“Service”下拉列表左侧的刷新按钮，确保您的turtlesim节点的所有服务都可用。

单击“Service”下拉列表以查看turtlesim的服务，然后选择/spown服务。

要生成turtle2，需要通过单击rqt窗口右上角的call按钮来调用该服务。
如果服务调用成功，应该会看到一只新的海龟（同样是随机设计的）在为x和y输入的坐标处开始。
如果你刷新rqt中的服务列表，你还会看到现在有与新海龟相关的服务，/turtle2/…，除了/turtle1/…

Try the set_pen service

现在，让我们使用set_pen Service 为turtle1提供一支独特的钢笔：

r、g和b的值介于0和255之间，用于设置turtle1绘制的颜色，width用于设置线条的厚度。
要让turtle11画一条明显的红线，请将r值更改为255，将width值更改为5。不要忘记在更新值后调用服务。
如果您返回运行turtle_teleop_key的终端并按下箭头键，您将看到turtle1的笔已更改。

注意到，没有办法移动turtle2。这是因为对于turtle2来说没有目的节点。

重新映射

需要第二个遥控器节点来控制turtle2。但是，如果尝试运行与以前相同的命令，会注意到这个命令也控制turtle1。更改此行为的方法是重新映射cmd_vel主题。
在新的终端中运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

本次因call了两次，所以有三只小乌龟：