[FreeRTOS 基础知识] 栈 与 汇编语言

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栈的概念

所谓的栈就是一块空间的内存，CPU的SP寄存器指向它，它可以用于函数调用，局部变量，多任务系统里保存现场。

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使用C语言实现 栈

volatile int num=0;

int fun_b(volatile int a)
{
    a = a+2;
    return a;
}    

int fun_c(volatile int a)
{
    a = a+2;
    return a;
}    

void fun_a(volatile int a)
{
    num = fun_b(a);
    num = fun_c(num);
}

int main(void)
{
    fun_a(99);
    
    return 0;
}

代码中函数调用关系：
main -> fun_a
fun_a -> fun_b
-> fun_c

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通过代码反汇编解析 栈

编译代码时，制作反汇编步骤： 在配置中添加命令

fromelf --text  -a -c --output=xxx.dis xxx.axf

其中的xxx.axf文件在linker中获取

运行后反汇编文件在工程目录下。查看反汇编代码：

main函数中使用BL命令跳转到fun_a函数（pc=0x80002d0，lr=0x08000308）

fun_a函数中使用BL命令跳转到fun_b函数（pc=0x80002ec，lr=0x080002d8），运行完fun_b函数后，使用BL命令跳转到fun_c函数（pc=0x80002f6，lr=0x080002e2）

在上面的过程中发现lr的值会被覆盖，若被覆盖就会导致找不到之前函数返回的地方。因此在每个函数的第一条反汇编会把lr值保存到栈中（使用push命令），当函数结束的时候使用pop命令回到之前的位置。

整个栈过程如下图所示：

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RAM架构

为了更好的理解栈的作用，可以结合RAM架构以及汇编语言。

SOC芯片上有很多模块：CPU（主要运算数据）、RAM（内存，数据存储）、Flash（指令存储）等其他模块。

计算a+b，需要经过四个步骤：
1、从RAM中取出a值；
2、从RAM中取出b值；
3、在CPU 运算单元模块 运算；
4、将运算结果存到RAM中的a位置

CPU中有15个寄存器（R0—R15），其中普通寄存器R0~R12是存储数据；
特殊寄存器R13别名为SP：栈；
特殊寄存器R14别名为LR：返回地址；
特殊寄存器R15别名为PC：当前指令地址；

CPU 从RAM中取出来的ab数值 会存入R0~R12中的任意寄存器中。
CPU要执行a+b的功能，就需要从Flash中获取指令。如下图所示，

1、程序员将编写好的程序编译成执行文件，使用特有的烧写工具将执行文件烧写到Flash中，因此在Flash保存就是机器语言。
2、CPU根据R15（当前指令地址）从Flash中读取指令到CPU，执行指令（a+b）
3、CPU根据汇编中的地址取出运算中要使用的ab值，保存在CPU的寄存器中
4、CPU从寄存器中取出值进行运算，并将计算结果保存到RAM中（a地址）

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汇编语言

根据上述的反汇编内容，理解下指令a+b的过程。使用上面的fun_c函数为例。

读指令 LDR （Load 加载） ：LDR r0, [ addr A ]
描述：将A地址读到R0寄存器（4字节）
LDRH（2字节）
LDRB（1字节）

写指令 STR （Store 存储）：STR r0, [ addr A ]
描述：将R0地址写到A地址中（4字节）

运算符 ADDS：ADDS r0,r1,r2
描述：r1+r2，相加的值存入r0寄存器中

入栈 PUSH：PUSH { r0, LR }
描述：将r0，LR的值压入栈中，本质就是向RAM写两次数据。其中存入RAM的地址就是特殊寄存器R13 sp值

假设sp的地址为0x100，则压栈的时候 根据 “高标号的寄存器，存在高地址中”
（注： { } 中的顺序无关）
SP=SP-4；LR存入SP所指向的地址；SP=SP-4；R0存入SP所指向的地址（SP-4）；SP=SP-4

出栈 POP：POP { r3, PC }
描述：从栈中取出值赋给r3，PC，本质就是向RAM读两次数据。其中从SP当前所指向的地址开始读数据。
从SP所指的栈地址取出数据赋给 r3；SP= SP+4；从当前SP所指的栈地址取出数据赋给PC；SP= SP+4