路径规划
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路径规划之RRT *算法
之前提到过RRT算法,现在简单提一下它的改进算法RRT*。原创 2023-12-21 22:27:57 · 279 阅读 · 0 评论 -
路径规划之RRT算法
PRM方法相比于传统的A *算法,只是多了一步构建PRM地图,本质上还是在图上进行搜索;相比之下,本文所提到的RRT算法是基于采样的基础上构建树,同时在树结构上进行搜索。原创 2023-12-07 17:52:11 · 1079 阅读 · 0 评论 -
路径规划之PRM算法
之前提到的几种路径规划算法都建立在栅格地图上,在目前A算法比较盛行的情况下,暂时难以提出更好更稳定的静态地图搜索方法。那如何换一种方向思考呢?在使用A算法的前提下,我们要想提高路径规划的速度,就需要从地图方向入手,不去搜索原有的栅格地图而是去搜索基于采样点构建PRM路线图来提高路径规划效率。原创 2023-12-07 16:00:10 · 747 阅读 · 0 评论 -
路径规划之D*算法
之前说过A是目前应用最广泛的寻路算法,但是A算法存在它的局限性,那就是A*算法只能在静态环境中有着良好的表现,但是在动态环境中发挥有限,动态环境指路障会变化。因此为了应对该问题,科学家们提出了D *算法。原创 2023-11-26 17:29:51 · 919 阅读 · 0 评论 -
路径规划之A*算法
之前提过Dijkstra算法的核心是每次遍历寻找离起点代价最小的点作为新的节点,Best-First Search算法的核心是每次遍历寻找离终点代价最小的点作为节点;二者各有优缺,所以就有大佬将二者结合起来提出了A*算法。原创 2023-11-26 12:51:32 · 1013 阅读 · 0 评论 -
路径规划之Best-First Search算法
Best-First Search算法和Dijkstra算法类似,都属于BFS的扩展或改进。原创 2023-11-24 20:22:36 · 326 阅读 · 0 评论 -
路径规划之Dijkstra算法
正式开始学习导航,导航的核心部分是路径规划。而最初最经典的路径规划算法就是Dijkstra算法,如果学过数据结构的话就非常熟悉了。Dijkstra算法是由荷兰计算机科学家狄克斯特拉在1959年提出的,属于BFS的扩展。标题内容适用场景解决单源最短路径问题(找到从(一个)源节点到每个结点的最短路径)核心思想每一步会选择离初始点最近或者代价最小的结点。原创 2023-11-24 16:15:59 · 199 阅读 · 0 评论