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原创 机器人-2D激光SLAM经典框架
采用多传感器融合的前端里程计在机器人位姿估计时,只是在局部地图中进行了位姿计算,每次的估计都会存在一定误差,累计漂移依旧无法避免。子地图模式是将邻近的扫描归入一个局部的子地图,再将子地图凭拼接,每个子地图内部固定,不需要重复计算;扫描的本质是点云,最简单的方案是将所有的scan按时间顺序放到栅格地图(全图)中,但会有累计误差和运动的影响。一旦检测到回环,将信息提供给后端,后端羽化算法根据一系列的数据,消除轨迹的累计误差,最终得到全局一致的轨迹和地图。主要负责根据估计的轨迹和激光雷达数据进行栅格地图的绘制。
2023-10-15 18:36:40
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空空如也
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