调度都是通过osTaskSchedule实现

现在大家用惯了C，估计对汇编会比较头大，但是上下文切换往往是汇编写的，操作系统的上下文又是任务调度的关键。这篇文章，就给大家详解下LiteOS的上下文切换。

ARM中，上下文的切换逻辑是在PendSV中断中完成的。PendSV中断在系统中断中优先级最低，因此任务切换策略可以有systick触发，或者操作系统已有有的策略触发。systick触发状态下，就完成了时间片和优先级条件下的任务切换，也就是操作系统中常常提到的根据时间片切换（隐含了优先级的）。

本篇文章是基于STM32F103RC写的，请大家根据相关根据芯片适当调整。

LiteOS中，任务调度是通过osSchedule和LOS_Schedule完成的，最终的调度都是通过osTaskSchedule实现的。

在文件Los_dispatch.s中，osTaskSchedule用汇编完成了相关功能。

以下是真个上下文切换的过程。

这个过程中需要注意一下几个寄存器：PRIMASK 保存了中断状态，R0~R3没有保存和取出

稍微用心的小伙伴都会想到，R0和R3没有保存，那原来的数据岂不是就丢了？

不会，因为R0和R3是在中断过程中自动压栈的。它们中断前的值已经存入了栈中。

另外，压栈SP是为了恢复任务时，能够找到栈的起始位置。

代码中，还有过程：push LR，这个是为了保存，当前任务执行完的返回状态。

以下贴出这个过程的代码和注释，请大家自己阅读

osTaskSchedule
    LDR     R0, =OS_NVIC_INT_CTRL                ;使能PendSV中断