本地windows连接远程linux服务器，使open3d在windows端可视化(TurboVNC + VScode)_windows通过vnc连接远程服务器的linux桌面并在其终端运行程序能显示open3d的图形-CSDN博客

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本地windows连接远程linux服务器，使open3d在windows端可视化(TurboVNC + VScode)

工具：TurboVNC + VScode

1.在linux服务器上配置如下

#安装VNC和必要的一些图形显式库:
# 安装基本的依赖包
apt update && apt install -y libglu1-mesa-dev mesa-utils xterm xauth x11-xkb-utils xfonts-base xkb-data libxtst6 libxv1

# 安装libjpeg-turbo和turbovnc
export TURBOVNC_VERSION=2.2.5
export LIBJPEG_VERSION=2.0.90
wget http://aivc.ks3-cn-beijing.ksyun.com/packages/libjpeg-turbo/libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb
wget http://aivc.ks3-cn-beijing.ksyun.com/packages/turbovnc/turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb
dpkg -i libjpeg-turbo-official_${LIBJPEG_VERSION}_amd64.deb
dpkg -i turbovnc_${TURBOVNC_VERSION}_amd64.deb
rm -rf *.deb

# 启动VNC服务端，这一步可能涉及vnc密码配置（注意不是实例的账户密码）。另外如果出现报错xauth未找到，那么使用apt install xauth再安装一次
rm -rf /tmp/.X11-unix /tmp/.X11-unix  # 如果再次启动，删除上一次的临时文件，否则无法正常启动
USER=root /opt/TurboVNC/bin/vncserver :1 -desktop X -auth /root/.Xauthority -geometry 1920x1080 -depth 24 -rfbwait 120000 -rfbauth /root/.vnc/passwd -fp /usr/share/fonts/X11/misc/,/usr/share/fonts -rfbport 6006

# 检查是否启动，如果有vncserver的进程，证明已经启动
ps -ef | grep vnc

#由于我使用的是AutoDL的远程服务器，所以需要在后续通过其中的自定义服务连接，这步自己的服务器来设置
# 以上启动Server时，手动设置了rfbport=6006端口，那么可以通过实例提供的「自定义服务」的地址来访问，「自定义服务」会将实例中的6006端口暴露到公网中，公网的访问地址查看方法为：

在这里插入图片描述

点击该自定义服务，会在浏览器中获取例如http://region-4.autodl.com:66666的地址，那么下面使用vnc客户端连接时，地址请填写：region-4.autodl.com:66666

2.在windows上配置

在您的local电脑使用turbovnc客户端进行连接，地址为上述获取的地址，一切顺利的话，输入密码就能看到VNC连接成功后的图形化界面，以及正在运行在实例中的GUI程序；另外这里提供Windows系统turbovnc客户端的下载链接（也可以到turbovnc官网下载）

Windows: http://aivc.ks3-cn-beijing.ksyun.com/packages/turbovnc/TurboVNC-2.2.5-x64.exe

3.在Linux上操作

#在执行您的图形程序前，在同一终端中执行：
#export DISPLAY=:1
#后再执行您的程序。可以使用以下python代码进行简单验证：

import numpy as np
import cv2

h = 500
w = 500
img = 255 * np.ones((h ,w , 3), dtype=np.uint8)
cv2.imshow("", img)
cv2.waitKey(0)
如果在本地的vnc client显示图片，证明安装和启动过程无误

4.使用open3d操作时，由于远程服务器无图形化界面，想利用VScode将open3d视图在本地实时查看

（1）确认在上述linux服务器中启动vnc 服务

# 检查是否启动，如果有vncserver的进程，证明已经启动
ps -ef | grep vnc
#其中包含一个rfbport=590*
# 上面由于在启动vnc时指定了DISPLAY=":1",所以这时候的rfbport=5901

（2）使用VScode在终端页面点击“端口”，设置

在这里插入图片描述

（3）在本地windows打开安好的vnc程序，通过“服务器ip：上面手动暴露的端口”连接服务器，成功后在VScode上运行open3d可视化程序，以mmdetection3d为例

from mmdet3d.apis import init_model, inference_detector, show_result_meshlab

# pointPillars模型
config_file = "configs/pointpillars/hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-3class.py"
# checkpoint_file中的文件提前在mmdetection3d模型库中下载
checkpoint_file = "checkpoints/hv_pointpillars_secfpn_6x8_160e_kitti-3d-3class_20220301_150306-37dc2420.pth"

model = init_model(config_file, checkpoint_file)

pcd = "demo/data/kitti/kitti_000008.bin"
result, data = inference_detector(model, pcd)

# 输出结果到output
out_dir = "./test_output"
import os
show_result_meshlab(data, result, out_dir, show=True)