解决 orbslam3 空地图时 ctrl+c 卡死无法 shutdown 退出

1、问题

最近调试 orbslam3 需要反反复复把它启动退出，发现 orbslam3 在未真正创建地图（空地图）的时候，按 ctrl+c 将其退出时，会卡死无法 shutdown 退出，只能关闭终端窗口来结束进程。

2、排查

• 通过增加打印，定位到是卡在 Atlas.cc 文件 Atlas::GetAllKeyFrames() 函数的 lock 语句。

std::vector<KeyFrame*> Atlas::GetAllKeyFrames() {
    unique_lock<mutex> lock(mMutexAtlas);  // <<<<< 卡在这里
    return mpCurrentMap->GetAllKeyFrames();
}

• 咨询 ChatGPT

orbslam3 中 Atlas::GetAllKeyFrames() 函数以下语句在 KeyFrames 为空时无法执行完成，如何解决？
unique_lock<mutex> lock(mMutexAtlas);

• ChatGPT 回答

在 ORB-SLAM3 中，Atlas::GetAllKeyFrames() 函数是用来获取 Atlas 中所有关键帧的函数。
在函数内部，使用了一个互斥量 mMutexAtlas 来确保对 Atlas 中关键帧的访问是线程安全的。
然而，如果 Atlas 中没有关键帧，这个互斥量就会造成死锁，因为它无法被解锁。
为了解决这个问题，可以在进入互斥量之前，先检查是否存在关键帧。

3、解决

• 根据 ChatGPT 的回答，修改 Atlas.cc 文件 Atlas::GetAllKeyFrames() 函数为以下内容

std::vector<KeyFrame*> Atlas::GetAllKeyFrames() {
    if (mpCurrentMap->KeyFramesInMap() == 0) {
        printf("--- mpCurrentMap->KeyFramesInMap() == 0 ---\n");
        return mpCurrentMap->GetAllKeyFrames();
    }
    unique_lock<mutex> lock(mMutexAtlas);
    return mpCurrentMap->GetAllKeyFrames();
}

• 然后重新编译 orbslam3 后即可正常在空地图时退出。