不学无术社

工业机器人常常在非常复杂的工业环境中运行，极端温度、极端电压、极端湿度都是很常见的，那作为现场经验丰富的机器人工程师，肯定遇到过机器人因温度太低，而无法启动，例如kuka会无法开机、abb开机后移动时会报“动作监控”报警、fanuc开机后移动时会报SRVO-050报警等等。除了那些“常规”的取暖手段让机器人“活”过来，那有没有什么符合我们高端智能设备气质的处理方式呢？首先看一下各个品牌的机器人因低温会造成哪些报警？ABB机器人ABB机器人在低温环境中移动，出现“关节负荷过高”及“动作监控”报警为主，

一、中断、多线程、多任务中断是一种使CPU中止正在执行的程序而转去处理特殊事件的操作。在运行一个程序的过程中，断续地以“插入”方式执行一些完成特定处理功能的程序段。硬件多线程是指多核的CPU，例如英特尔的入门级CPU i3 10100为4核八线程、AMD的Ryzen 3 3300X为4核八线程。软件多线程则是通过快速的在不同线程之间进行切换，由于时间间隔很短从而给人造成一种多个线程同时运行的假象。一条线程指的是进程中一个单一顺序的控制流，一个进程中可以并发多个线程，每条线程并行执行不同的任务。多任务

一、系统架构控制器由硬件及软件两部分组成。控制器硬件核心在于芯片，为了保证控制系统具有足够的计算与存储能力，目前工业机器人控制器多采用计算能力较强的ARM 系列、DSP 系列、Intel 等系列芯片。软件包括操作系统和算法库两部分。机器人的操作系统对实时性有较高要求，例如Windows和Linux等通用操作系统都不是实时操作系统，工业机器人有专用操作系统包括VxWorks（嵌入式实时操作系统）、Windows CE、嵌入式Linux、μC/OS-Ⅱ以及通用ROS 平台等，其中Windows CE

一、个人站长个人站长，就是自己做网站的人，可以是影视站、博客站等等。可以说，那些能做下来的“老站长”，一个人就是一个军队，单兵作战能力非常强悍。基本的代码处理能力（建站能力）、seo、内容撰写、网站的管理运营等等，知识非常全面。做个人站长也是有门槛的，江湖中流传这一句话“网站每天有1000ip浏览是个人主页；10000ip是爱好者做着玩的；3万ip是小站长；10万ip是中等站长；20万ip是混的不错的站长；50万ip以上称为大站长；100万ip以上的站长，可以称之为偶像。”现在互联网网站已经不是“野

简介主页：https://buxue66.com论坛：https://buxue66.com/forum网盘：http://www.file.buxue66.com安装nginxroot@hecs-x-medium-2-win-20200619090054:~# sudo apt install nginx安装mysql数据库安装及初始化root@hecs-x-medium-2-win-20200619090054:~# sudo apt install mysql-server-8.

一、鲁迅说过：“不能一口吃个胖子。”这句话是有道理的。前段时间测试wsl2安装ROS引导ABB机器人，碰了钉子。今天网上搜了一下wsl的网络配置，发现用wsl要比wsl2简单很多。WSL1 是共享宿主机的网络栈，即 WSL1 共享主机 IP，并没有自己独立的逻辑网卡，也即没有自己独享的 IP 地址。wsl2则是宿主机完整虚拟出来的一个完整的 Linux 虚拟机，拥有自己逻辑上独立的网卡，也即拥有属于自己的独立网络栈。网络配置起来比较费劲。二、经过以上了解，用wsl1安装ROS，再测试一下与a

一、萌芽1954年，乔治·迪沃（GeorgeDevol）申请了第一个机器人的专利，1961年授予。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1956年，基于迪沃的原始专利，约瑟夫·恩格尔贝格（Joseph F.Englberger）利用伺服系统的相关灵感，与迪沃共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”（Unimate）。1961年在通用汽车的生产车间里用于起重和堆叠热金属部

一、前言“纸上得来终觉浅，绝知此事要躬行”。ROS真的有一定难度，只让它“跑”起来就得记很多的指令，看很多的文档，更别说研究它了。这个测试很早以前就想做，有难点卡住就放下，再有难点又放下了，一直没坚定信心。本来想用Windows的wsl测试的，结果虚拟机与宿主机的通讯一直搞不定，就改用VMware的“仅主机模式：与主机共享网络”模式，搞定的ROS与abb的通讯。这个测试也加深了对通讯的理解。ABB Robot Studio可以非常轻松地建立ABB机械臂仿真环境，并且Rapid代码可以直接导入到ABB

一、简介在工业自动化中，最常用的其实是profinet，工业设备通过配置，一根网线便可以实现数据可靠的实时发送或接受（1ms或者更短），profinet类似于profibus+ethernet。但对于普通计算机，则不能与ABB机器人实现profinet通讯，只能用socket通信。那么，tcp/ip与socket怎么理解呢？在TCP和UDP同属于传输层，共同架设在IP层（网络层）之上。IP层主要负责的是在节点，或者叫网络设备，或者叫电脑之间（End to End）的数据包传送，不区分应用。所以TCP和

一、机器人操作系统 （ROS） 是编写机器人软件的灵活框架。讲ROS必须先说一下柳树车库公司（Willow Garage），斯科特.哈森在2006年创立。斯科特.哈森这个人非常传奇，大学是在纽约州立大学布法罗分校，研究生先在圣路易斯华盛顿大学读，然后又去了斯坦福大学（不知道这哥们为啥读了两次研究生），就在斯坦福大学，他认识了Google创始人谢尔盖·布林和拉里·佩奇等很多互联网大神。哈森和谷歌创始人布林和佩奇一道在斯坦福大学学习，哈森所做过的一个项目就是开发Google搜索引擎原型，写了Google的