基于matlab双目工具箱的极线矫正

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前言

  在进行opencv进行双目标定的时候，使用matlab标定工具箱标定的参数进行极线矫正的时候总是出问题，矫正效果不好，排查半天原因也找不到，如果有大佬知道可以指点一下。
  matlab我上传的相机1是左相机，2是右相机，参数用的是标定的结果，这个左图是左相机第一张，右图是右相机第一张，有大佬知道为什么吗？

1.打开matlab进行双目标定

  启动双目标定工具箱

stereoCameraCalibrator

添加左目和右目照片，选择coefficients和tangential distortion ,点击calibrate

然后选择export camera parameters,点击确定

在主界面上就可以看到输出

2.极线矫正

  

% 读取左右图像
I1 = imread('left.png');
I2 = imread('right.png');

% 加载标定参数
load('stereoParams.mat'); #这俩如果是对话框，直接注释掉就可以了

% 去除左右目图像畸变
[left_img_undistorted, ~] = undistortImage(I1, stereoParams.CameraParameters1);
[right_img_undistorted, ~] = undistortImage(I2, stereoParams.CameraParameters2);

% 对左右图像进行极线矫正
[I1Rect,I2Rect] = rectifyStereoImages(left_img_undistorted,right_img_undistorted,stereoParams);

% 保存矫正后的图像
imwrite(I1Rect, 'left_rectified.png');
imwrite(I2Rect, 'right_rectified.png');

% 显示矫正后的图像并绘制水平等分线
imshowpair(I1Rect,I2Rect,'montage');
hold on;
for y = 50:50:size(I1Rect,1)
    plot([0,size(I1Rect,2)*2], [y,y], 'r');
end
hold off;

  这里极线矫正的效果感觉还是可以的。

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