无人驾驶
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TommyGong08
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【路径规划】一文学懂五次多项式曲线 Quintic Polynomial
局部路径规划是无人驾驶车辆运动规划的一个重要部分,其中五次多项式是局部路径规划中常用的一种算法。笔者将结合开源的课程和代码学习一下五次多项式的应用。原创 2022-03-07 18:15:50 · 17535 阅读 · 5 评论 -
【SUMO】一文学会构建简单的交通路网仿真模拟器
系列文章目录最近在做一个自动驾驶的项目,实验的时候需要用到SUMO跑仿真,于是就去学习了一下SUMO。本文将手把手教你使用SUMO构建简单的城市道路交通模拟器。笔者将会构建一个长1000m单向5车道的城市道路,模拟道路上车辆行驶的情况。文章目录系列文章目录SUMO路网绘制设置路网参数设置道路长度设置车辆模型SUMO配置文件SUMO下载地址:https://www.eclipse.org/sumo/SUMO的优点在于它是开源的,便于路网的导入。同时提供python接口,易于车辆的控制。由原创 2021-07-19 15:07:55 · 2439 阅读 · 0 评论 -
【无人驾驶——路径规划】第二章 无人车路径规划
系列文章目录文章目录系列文章目录定义RoutingA*算法Motion Planning规划的约束条件定义无人车路径规划的定义:A点到B点 ,构建一个车辆运动轨迹,结合HDMap,Localization 和Prediction输出:可行驶轨迹,有一系列点组成两个层面:导航层面; 运动轨迹层面Routingrouting的目标是导航一条A到B的全局路径,一条cost最小的路径。输入:地图(网络信息,交通信息等)、当前位置、目的地(乘客决定)输出:可行驶道路的连线搜索:地图原创 2021-07-12 12:44:35 · 2801 阅读 · 2 评论 -
【无人驾驶——路径规划】 第一章 基础知识
系列文章目录最近想系统地学习一下路径规划的相关知识,于是就打算写一个专栏记录一下。Planning是目前无人车最困难也最具有挑战的部分之一。文章目录系列文章目录Motion Planning的三个领域如何解决一个Motion Planning问题无人驾驶中的规划和A* search有什么区别?D* 搜索路径规划还需要什么?motion planning定义基本的Planning方法RRTLatticeDP(动态规划)Lattice DPQP(二次规划)参考文献这篇文章是B站上面一个无人驾驶原创 2021-07-11 15:20:23 · 1283 阅读 · 0 评论