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原创 Ubuntu16.04下各类常用软件及库安装汇总

1. 搜狗输入法的安装Ubuntu16.04系统安装搜狗输入法详细教程:https://blog.csdn.net/areigninhell/article/details/79696751ubuntu/linux安装搜狗输入法:https://blog.csdn.net/dpcdpf/article/details/787613302. Google浏览器的安装ubuntu安装谷歌浏览器...

2019-11-20 21:12:43 1289 1

原创 推荐一些国内外文献检索与免费下载的网站

点击即可打开链接:1.SCI-Hub2.CiteSeerX3.arXiv.org4.FINDARTICLES5.scinapse6.SAGE journals

2019-09-10 16:08:10 3597

原创 B样条曲线满足曲率约束的等价条件

为了满足车辆转向执行器的限制,生成的路径应该满足连续曲率,峰值曲率和最大曲率的约束,采用参数化的三次B样条曲线来规划路径,如下图所示:图中具有4个控制点和9个参数节点的三次B样条曲线能够被定义为:其中Bi,j代表B样条曲线的基函数,可以通过deBoox-Cox公式递推得到。为了满足起点和目标点的约束,顶部和底部的端点需要设置为三个节点,因此参数节点的矢量将设置为[0,0,0,0,0.5,1,1,1,1], 然后,通过等式(6)分别描述通过三次B样条生成的路径点的表达式。曲率表达式如式(7):

2020-09-24 11:58:09 7

转载 自动驾驶中轨迹规划的探索和挑战

大家好,今天我们主要介绍一下轨迹规划的探索和挑战,我主要从四个方面介绍:轨迹规划的概念决策横向规划纵向规划轨迹规划的概念轨迹规划的核心就是要解决车辆该怎么走的问题。比如我们知道了附近有行人、骑自行车的人以及前方的卡车,如果我们现在将要左转,该怎么办?这就是轨迹规划该解决的问题。轨迹规划的输入包括拓扑地图,障碍物及障碍物的预测轨迹,交通信号灯的状态,还有定位导航(因为要知道目的地是哪才能规划路径)、车辆状态等其他信息。而轨迹规划的输出就是一个轨迹,轨迹是一个时间到位置的函数,就是在特定的时.

2020-09-24 10:57:46 30

转载 D*(Dynamic A*) 算法详细解析

点击即可打开链接:D*(Dynamic A*) 算法详细解析

2020-09-23 14:51:01 12

原创 Matlab中按高度对直方图进行热力图着色

clearclc%数据original=[0,0;1,0;2,0.0100000000000000;3,0.0100000000000000;4,0.0200000000000000;5,0.0600000000000000;6,0.0720000000000000;7,0.0730000000000000;8,0.0840000000000000;9,0.0850000000000000;10,0.0860000000000000;11,0.0870000000000000;12,0.0500000

2020-09-23 08:30:12 19

转载 运动规划中的优化算法(Numerical Optimization)及其拓展和应用

点击即可打开链接:运动规划中的优化算法(Numerical Optimization)及其拓展和应用

2020-09-22 09:55:06 18

转载 数学建模之MATLAB画图汇总

点击即可打开链接:数学建模之MATLAB画图汇总

2020-09-16 08:11:38 39

原创 Matlab中对离散数据点进行B样条曲线拟合

例程:x = [1:20];y = [42 45 47 49 52 59 66 74 85 98 111 125 136 147 157 162 164 167 168 168];sp = spapi(3,x,y);fnplt(sp);其中:(x,y)为离散的数据点,spapi(3,x,y)表示用3阶B样条曲线对离散的数据点进行拟合,并且要经过给定的离散数据点,fnplt(sp)代表画出该B样条曲线。...

2020-09-09 17:44:50 120

转载 数值优化(Numerical Optimization)学习系列

点击即可打开链接:数值优化(Numerical Optimization)学习系列-目录

2020-08-30 01:01:22 94

转载 牛顿法与拟牛顿法学习笔记

点击即可打开链接:1.牛顿法与拟牛顿法学习笔记(一)牛顿法2.牛顿法与拟牛顿法学习笔记(二)拟牛顿条件3.牛顿法与拟牛顿法学习笔记(三)DFP 算法4.牛顿法与拟牛顿法学习笔记(四)BFGS 算法5.牛顿法与拟牛顿法学习笔记(五)L-BFGS 算法...

2020-08-29 16:01:01 70

原创 序列二次规划求解非线性优化问题

1. 概述序列二次规划法(SQP,Sequential Quadratic Programming)算法是将复杂的非线性优化问题转换为较简单的二次规划问题来求解的算法。而二次规划问题则是指目标函数为二次函数,约束函数为线性函数的的最优化问题。二次规划问题是最简单的非线性优化问题,有很多成熟的快速求解的方法。2. 基本思想序列二次规划的基本思想即是利用泰勒展开将非线性优化问题的目标函数在迭代点处简化为二次函数,同时将约束函数简化为线性函数:由于只是原问题的近似问题,求得的解并不是原问题的解,只是一个

2020-08-25 11:39:53 119

原创 B样条曲线的一些基本性质

1.B样条曲线的节点(knot point)指的是将区间划分为一段一段的分段点。节点向量(knot vector)则是由多个节点组成的向量。2.B样条曲线的次数(degree)也就是基函数的次数,而阶数(oder)则是次数加1。3.若B样条曲线由n+1个控制点(从P0到Pn),有m+1个节点(从u0到um),阶数为k+1(次数为k),则必须满足m=n+k+1。4.B样条曲线的每个控制点对应一个基函数,所有控制点与对应的基函数的乘积求和可得到B样条曲线的函数表达式。5.B样条曲线具有局部支撑性。第i+

2020-08-05 10:22:57 294

转载 自动驾驶场景库-镜(Mirror-Traffic)

点击即可打开链接:轨迹库 Mirror-Traffic 自动驾驶场景库-镜

2020-08-01 17:06:01 97

原创 B样条曲线相关资料汇总

1.B-样条曲线教程(B-spline Curves Notes)目录2.运动规划——B样条曲线3.B样条曲线(B-spline Curves)4.基于B样条曲线的路径规划(含matlab代码)5.B样条曲线拟合原理

2020-07-16 18:22:21 139

原创 推荐一个超好用的电子书网站

资源多,无广告,各种格式都有,直接下载,全免费。点击即可打开链接:ZLibrary

2020-07-07 08:18:44 151

原创 Reeds-Shepp曲线和Dubins曲线相关资料汇总

1.Reeds-Shepp和Dubins曲线简介2.PLANNING ALGORITHMS3.Reeds-Shepp 曲线的Matlab实现4.Dubins曲线的计算与实现

2020-06-30 15:13:11 327

转载 自动驾驶使用贝塞尔曲线进行动态障碍物避障测试

点击即可打开链接:自动驾驶使用贝塞尔曲线进行动态障碍物避障测试

2020-06-03 16:55:25 340

转载 高斯过程回归GPR(sklearn.gaussian_process+python实现)

点击即可打开链接:高斯过程回归GPR(sklearn.gaussian_process+python实现)

2020-05-28 15:48:08 964

转载 看得见的高斯过程:这是一份直观的入门解读

点击即可打开链接:看得见的高斯过程:这是一份直观的入门解读

2020-05-27 01:08:54 136

转载 一组图片看完“自动驾驶”发展史

当汽车刚开始隆隆作响的时候,人们把它称为“无马马车”(horseless carriages)。这中称呼是有道理的:当时的车辆就像马车一样,只是没有马。当“汽车”一词开始流行起来的时候,这项发明已经变成了一个全新的东西。一个多世纪以来,它重塑了人类的生活方式(包括人类在何处以及与谁生活)。这个循环已经重新开始,“自动驾驶汽车”很快就会像“无马马车”一样不合时宜。我们还不知道那些不需要人类司机的汽车会给社会带来什么影响,但我们可以肯定,类似的改变将会发生。而未来自动驾驶将要走向何方?我们不妨通过一组照片回顾

2020-05-21 09:12:52 79

转载 C++设计模式系列

点击即可打开链接:C++设计模式系列

2020-05-12 19:50:24 67

原创 百度Apollo决策规划模块软件架构及流程图汇总

1. 软件架构2. 运行流程

2020-04-24 14:47:23 641

原创 如何在微信公众号中添加聊天机器人——我的阿尔法狗1.0领养与使用指南
原力计划

最近开了一个公众号弄着玩,之前也在一些群里看到过一些聊天机器人,所以就想将聊天机器人接入微信公众号。现在网上已经有比较成熟的一些产品,有的免费,有的收费,都可以直接接入微信公众号,实现一些基本的聊天和实用功能,也可以定制一些个性化的聊天对答。这里推荐一篇文章,总结得还是比较详细:聊天机器人API搜集汇总除了这里面提到的聊天机器人,我还试过谛听机器人:谛听机器人官方网站最后,看到微信对话开放...

2020-04-22 14:16:00 300

原创 百度Apollo决策规划模块相关资料汇总

1.解析百度Apollo自动驾驶平台2.解析百度Apollo之Routing模块3.解析百度Apollo之决策规划模块4.解析百度Apollo之参考线与轨迹5.Apollo Planning模块源代码分析6.Apollo 3.5 Planning模块源代码分析7.apollo介绍之planning模块8.apollo planning 的软件架构9.apollo p...

2020-04-19 15:58:48 682 2

转载 百度Apollo阿波罗自动驾驶开发者社区资料汇总

点击即可打开链接:Posts From Apollo_Developers

2020-04-19 12:43:21 402

转载 C++11 之 override

点击即可打开链接:C++11 之 override

2020-04-17 17:59:34 61

转载 使用Matplotlib绘制3D图形

点击即可打开链接:使用Matplotlib绘制3D图形

2020-04-17 17:11:00 69

转载 Lattice Planner规划算法

点击即可打开链接:社群分享内容 | Lattice Planner规划算法

2020-04-16 15:43:02 525

转载 C++锁的管理-- std::lock_guard和std::unique_lock

点击即可打开链接:C++锁的管理-- std::lock_guard和std::unique_lock

2020-04-01 16:41:32 80

转载 Google gflags使用说明

点击即可打开链接:Google gflags使用说明

2020-04-01 15:15:36 66

原创 一张图看懂智能汽车产业链

2020-03-26 09:59:25 407

原创 一张图看懂自动驾驶的分级

这篇文章也详细解释了自动驾驶的分级:自动驾驶攻破的难点在哪,何时能到Level 5?

2020-03-25 14:05:49 185

原创 无人驾驶汽车系统架构汇总

1. 系统架构1.1 Boss(卡内基·梅隆大学)各模块的作用如下:The Perception subsystem processes sensor data from the vehicle and produces a collection of semantically-rich data elements such as the current pose of the robo...

2020-03-24 18:11:31 1060

转载 Ubuntu安装第三方库函数/软件方式

点击即可打开链接:Ubuntu安装第三方库函数/软件方式

2020-03-23 08:59:42 130

原创 两句话说清QML与C++之间的交互

1.QML要将信息传递给C++,则在C++中写好函数,然后在QML中调用,这样就可以把QML中的形参传递给C++,达到信息传递的作用,同时还可以执行某些操作。2.C++要将信息传递给QML,则在C++中定义好Q_PROPERTY,在QML中直接访问即可。...

2020-03-11 16:33:20 47

原创 Qt实现二元高斯分布误差椭圆的绘制

1.如何绘制协方差误差椭圆这篇文章从理论层面分析了应该如何绘制误差椭圆,但是如何求协方差矩阵的特征值和特征向量等没有具体说明。2.C++ Eigen库计算矩阵特征值及特征向量这篇文章提供了用C++ Eigen库计算特征值和特征向量的方法。3.QPainter Class官方文档这个文档里有用Qt的QPainter类画椭圆的相关说明。4.利用QPainter基本函数+rotate/...

2020-03-02 20:03:29 240

原创 Qt Creator常用快捷键及技巧

1.qtcreator中常用快捷键总结2.Qt Creator 你必须要掌握的快捷操作

2020-02-29 18:03:56 103

原创 随机优化和鲁棒优化的区别

随机优化(SO)和鲁棒优化(RO)实际上都是针对不确定情况的优化方法,从系数本身来说,SO需要知道或者预设一个该系数的概率分布,而RO需要知道这个系数的取值范围。从求解思路上来说,SO通常是限制失败的概率,即出现不确定系数的这个约束公式有X的概率成立,由于系数的概率分布已知,可以将这条约束转化成确定性约束,进而求解。RO的思路就要保守一些,简单说就是我不能接受约束条件失效。对于这个系数的所有取值我...

2020-02-27 14:17:57 1812 3

原创 强化学习系列课程(二)马尔可夫决策过程

1. 马尔可夫过程强化学习中,从初始状态到终止状态的序列过程被称为一个片段(episode)。下面举一个例子来说明状态转移矩阵的概念:2. 马尔可夫奖励过程马尔可夫奖励过程是状态转移矩阵是已知的,并且赋予了状态转移的奖励值。这里没有动作的概念,一切都是无法改变的,只能从一个旁观者的角度去看待。奖励值:对每个状态的评价,是回报值的期望值。回报值:对每个片段的评价,是一个样本。 可...

2020-02-25 22:30:11 130

CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策课程课件

CMU卡内基梅隆大学机器人规划与决策(Planning and Decision-making in Robotics.)课程课件。

2020-05-12

matlab课件.zip

matlab学习课件,既有理论学习,又有算法讲解,结合实际问题给出了matlab代码。

2019-06-24

为什么csdn发博文一编辑就消失?

发表于 2019-03-27 最后回复 2019-03-28

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