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原创 推荐一些国内外文献检索与免费下载的网站

各类文献检索下载网站。

转载 JPS（Jump Point Search）算法的动画演示

点击即可打开链接：A Visual Explanation of Jump Point Search

原创 解决catkin_init_workspace时报错“The program 'catkin_init_workspace' is currently not installed.”问题

解决方法：source /opt/ros/kinetic/setup.bash

原创 Python实现占用栅格地图的生成（Occupancy Grid Generation）

本文的算法细节及推导可以参考Sebastian Thrun的《概率机器人》中占用栅格地图构建部分。1. 导入所需要的库import numpy as npimport mathimport matplotlib.pyplot as pltimport matplotlib.animation as animfrom IPython.display import HTML2. 反演测...

原创 NumPy资料汇总

点击即可打开链接：NumPy教程

原创 高精度地图Lanelet的基本结构

原创 一张图看懂牛顿迭代法

首先要清楚牛顿法的作用，牛顿法是为了求解非线性方程的根的，因为不是所有的非线性方程都能够很好的求解。其次，牛顿法的思想是把方程求根的问题转换为函数求零点的问题，通过用一阶的泰勒展开去局部近似一个函数，然后求其零点，逐步迭代逼近原函数的零点，也就求得了非线性方程的根。...

原创 图解非线性优化中不等式约束下的KKT条件

1. 问题定义非线性优化中的不等式约束问题，定义如下：这里以二维的定义域为例，f(x)是一个凸函数，g(x)=0定义了二维空间中的一个封闭曲线。2. 最优解位于可行域边界时首先要确保不等式约束转化为大于等于0的形式。同时，由于边界的g(x)=0，要使得图中大于0的可行域在边界内，如图中所示，g(x)的梯度方向（函数的最快增长方向）是指向内侧。由于我们是要最小化目标函数，那么在这样一个封闭...

原创 从维诺图的角度分析RRT算法的扩展节点选择

上图的虚线表示维诺图区域与区域之间的边界。如果采样点位于某个树上已有的节点所对应的维诺图区域的话，那么根据欧氏距离最近邻选择的话，就会选择扩展这个节点。从图中可以看出，扩展两个红色节点的概率要高于其他的节点，这将会导致难以通过该狭窄区域。...

原创 求某有向线段指向某一侧的单位法向量的思路

首先根据两个垂直的向量点乘为0的条件，可以得出两个方向的单位法向量。然后，用代表该有向线段的向量分别叉乘两个垂直方向的单位法向量，根据右手法则所确定的正负关系，选出所需要的指向有向线段某一侧的单位法向量。有了这侧的法向量之后，可以以这个法向量来构造直线的方程，进而判断任意一点与该有向线段之间的左右相对关系，如下图所示：...

原创 C++矩阵库Eigen资料汇总

网址：C++矩阵库 Eigen 快速入门

转载 计算几何基础

网址：https://www.cnblogs.com/xzyxzy/p/10033130.html

转载 BFS算法、Dijkstra算法和A*算法的动画演示

网址: Introduction to A* and implementation guide

原创 移动机器人平面曲线规划——N个控制点的B样条曲线

原创 一张图理解贝叶斯公式

贝叶斯公式本质上就是在已知某个观测结果的情况下去更新某个原因的概率的问题。如上图所示，每个原因有可能会导致不同的结果（从概率的角度看），每个结果也可能由不同的原因导致（图中只画出了原因1，真实的情况应该是所有原因构成整个空间），那么在观察到是结果1的情况下，是原因1导致的结果1的概率是：P(原因1∣结果1)=S(阴影部分)S(结果1)=P(原因1，结果1)P(结果1)=P(原因1)×P(结果1...