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原创 联想拯救者Y7000P安装Windows10+Ubuntu16.04双系统

最近新换了一台新电脑，在安装双系统上遇到了好多坑，在这里简单记录一下。1.安装启动引导器的设备的选择参考博客1：【小卒Ubuntu使用第二篇】联想Y7000拯救者win10+16.04双系统安装各种兼容性问题解决参考博客2：Win10 Ubuntu16.04/Ubuntu18.04双系统完美安装其中，博客1比较有针对性，最重要的是在选择“安装启动引导器的设备”时，不要按照博客2等其他博客强...

原创 Windows10下各类常用软件及库安装汇总

Windows系统:1. Matlab点击即可打开链接：MATLAB R2018a 安装教程2.Anaconda+Pycharm点击即可打开链接：Python入门：Anaconda和Pycharm的安装和配置

原创 用庞特里亚金极小值原理求解二阶系统的最优控制问题

庞特里亚金极小值原理庞特里亚金极小值原理是在控制向量u(t)受限制的情况下，使得目标函数J取极小，从而求解最优控制问题的原理和方法，又称极大值原理。λ是协态向量，系统模型有多少个变量就有多少个协态。s和u都是省略了符合t的，代表某一时刻的最优状态和最优控制，是一个常数。利用庞特里亚金极小值原理求解最优控制问题首先需要求解协态方程，也就是λ，然后再求解最优控制u*，求解完u*之后，即可得到最优状...

原创 多伦多大学Self-Driving Cars自动驾驶专项课程（十八）Proportional-Integral-Derivative(PID) Control

原创 三重指针的理解

比如你是省长，你要找一个乡长。市长、县长、镇长分别对应三重、二重、一重指针，乡长是变量。你不知道他在哪里，但是你认识市长。你肯定要先知道他是哪个市的然后找这个市的市长，这个市长再去找县长，县长再去找镇长，镇长就是一重指针，他知道乡长在哪。这里的每一个级别就是一个维度，更多重的指针也类似，就看成多维的数组就行。...

转载 Ubuntu 16.04 + eigen3 安装（解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory）

1.安装$ sudo apt-get install libeigen3-dev2.解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory当调用 eigen 库时，会报错：fatal error: Eigen/Core: No such file or directory这是因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/e...

原创 基于OMPL库的RRT*算法实现

本文以基于OMPL库的RRT*算法的实现为例，讲解OMPL库的基本用法。1. 构造状态空间首先需要通过ob里的RealVectorStateSpace(3)构造出一个三维的状态空间： // Construct the robot state space in which we're planning 构造状态空间StateSpace ob::StateSpacePtr spac...

转载 octomap中3d-rrt路径规划

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