前端代码控制硬件

最近有接触到自助终端机,该项目就是普遍用前端代码控制硬件,后端做一些系统升级,用户管理之类的。比如在银行的一些ATM机器,政府办事大厅的排号机等

实现方式:

终端机都有操作系统,前端使用Electron+vue,硬件供应商有提供一些模块SDK
前端控制硬件任务就分化为:需要连接外设,进行通信,并且通过这些SDK操作实现我们的功能。

三个库:

  • edge.js :在 Electron 上运行 .NET 和 Node.js 代码
  • node-ffi:
    是一个用于使用纯JavaScript加载和调用动态库的Node.js插件。
    它可以用来在不编写任何C ++代码的情况下创建与本地DLL库的绑定。
    同时它负责处理跨JavaScript和C的类型转换
  • ref-napi:
    和ffi-napi配套使用

串口通信

—持续更新)

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树莓派控制小车走直线的基本思路是利用PWM(脉冲宽度调制)技术来控制电机的速度和方向,进而让小车沿着设定的路径前进。下面我会简述一个基本的控制流程以及提供一段简单的Python代码示例。 ### 带有PWM支持的硬件设备清单: 1. **树莓派** (Raspberry Pi) 2. **USB电源适配器** 3. **小车底盘** (带两个直流电机和轮子) 4. **直流电机驱动器** (如L298N或LM2577) 5. **编码器** (可选,用于定位精确度提高) 6. **跳线和面包板** (用于电路搭建) ### 基本控制流程: 1. **设置GPIO模式** (`GPIO.BCM`),以便通过树莓派GPIO口控制电机驱动器的信号线。 2. **配置PWM**,用于控制电机的旋转速度。 3. **启动PWM循环**,并根据需求调整速度。 4. **使用PID控制器** (可选),以更精确地控制小车保持直线运动。 5. **检测编码器信号** (若使用),以测量小车的位置并进行反馈控制。 ### Python代码示例: 假设我们使用了L298N模块,并将两个电机的正向和反向信号线分别对应于树莓派的GPIO端口。以下是一个基础的Python脚本示例,仅用于控制小车向前和向后移动,未包含PID控制和编码器。 ```python import RPi.GPIO as GPIO from time import sleep # 设置GPIO模式和引脚编号方式为BCM GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 定义电机控制引脚 ENA = 17 # 正向控制 IN1 = 27 # 后端右电机前向 IN2 = 22 # 后端右电机后向 ENB = 23 # 反向控制 IN3 = 24 # 前端左电机前向 IN4 = 25 # 前端左电机后向 # 设置引脚模式为输出 GPIO.setup(ENA, GPIO.OUT) GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT) GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT) GPIO.setup(ENB, GPIO.OUT) GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT) GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT) # 创建PWM实例 pwm_ENA = GPIO.PWM(ENA, 100) # PWM频率为100Hz pwm_ENB = GPIO.PWM(ENB, 100) pwm_ENA.start(0) # 初始占空比为0% pwm_ENB.start(0) try: while True: pwm_ENA.ChangeDutyCycle(50) # 设定电机初始转速,百分比表示 pwm_ENB.ChangeDutyCycle(50) print("Forward...") GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH) GPIO.output(IN2, GPIO.LOW) GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH) GPIO.output(IN4, GPIO.LOW) sleep(1) # 小车向前移动1秒 print("Backward...") GPIO.output(IN1, GPIO.LOW) GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH) GPIO.output(IN3, GPIO.LOW) GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH) sleep(1) # 小车向后移动1秒 except KeyboardInterrupt: pass # 清除所有GPIO设置 pwm_ENA.stop() pwm_ENB.stop() GPIO.cleanup() print("Finished") ``` ### 注意事项: - 确保在运行代码之前已正确连接好硬件组件。 - 指定的GPIO编号应匹配您所使用的树莓派模型和电机驱动器的布局。 - 如果使用编码器,您可能还需要添加额外的代码来处理编码器数据,并将其用于调整电机速度以维持直行。 - 对于更高级的功能,比如PID控制,可能需要引入外部库(如`pid`库),并在代码中增加相应的逻辑部分来计算和应用PID控制规则。 --- ### 相关问题--: 1. 树莓派与直流电机驱动器之间的连接方式是什么? 2. 怎么在树莓派中实现PID控制以改善小车的直线跟踪能力? 3. 若在控制过程中遇到小车偏移,如何排查和修正原因? 这只是一个起点,您可以在此基础上扩展功能,比如加入转向控制、障碍物避障等功能,进一步提升项目的复杂性和实用性。
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