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最速微分器Matlab实现
x1(k)是一阶值，v(t)是输入目标值，x2(k)是对应的微分值，如果一阶是位置，则微分对应速度，X1(k+1)对应是下一时刻在最大加速度下的估计的位置，x2(k+1)则是最大加速下的速度。定步长0.025，加速度500，伺服周期0.025，运行得到上图。r 对应最大加速度，h0是对应的伺服周期。matlab测试代码。
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