PFH与FPFH的一些区别

1.从图中可以看出，FPFH 没有完全互连所有邻居，p_q因此缺少一些可能有助于捕获查询点周围几何的值对；

2.PFH 为查询点周围精确确定的表面建模，而 FPFH 包括r半径球外的附加点对（尽管最多2r远）；

3.由于采用了重新加权方案，FPFH 结合了 SPFH 值并重新捕获了一些点相邻值对；

4.FPFH 的整体复杂度大大降低，因此可以在实时应用中使用它；

5.得到的直方图通过对值去相关来简化，即简单地创建d个单独的特征直方图，每个特征维度一个，并将它们连接在一起（见下图）。