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RSS订阅原创 【点云学习2.2】可视化txt、pcd文件（PCL）
本次介绍使用PCL库，可视化txt、pcd点云文件。代码为c++。在PCL中，无论是什么类型的点云文件，都需要先进行读取，然后再转换成PCL可以使用的类别，最后进行可视化。【点云学习1.3】读取txt、pcd文件（PCL）可视化一般可以分为两种方法：cloud_viewer和PCLVisualizer，个人感觉一般后者更常用一些。如果是windows+PCL，建议直接复制代码到自己配置好的工程项目中。
2024-06-24 20:13:55
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原创 【点云学习2.1】可视化txt、pcd点云数据（python）
本次介绍使用open3d函数库可视化txt、pcd点云文件。整体思路很简单：就是把点云数据读取进来之后，转换成为可以直接展示的open3d点云对象，再添加进可视化窗口即可。
2024-06-21 10:09:18
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原创 【点云学习1.3】读取txt、pcd文件（PCL）
本次介绍使用PCL库进行点云文件（txt，pcd）的读取，代码为c++注：本系列使用PCL处理点云均是在Ubuntu系统。github链接介绍了使用PCL库去读取txt、pcd点云数据，代码用的是c++，整体不太复杂，如果有不理解的，还请逐行让chatgpt解释一下，加深理解。到此为止点云学习1的部分也就结束了，后续点云学习2…，首先介绍的就是把读取到的数据可视化，仍然分为open3d和PCL两部分。
2024-06-20 20:29:48
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原创 【点云学习1.2】读取pcd文件（python）
本次介绍读取pcd文件。pcd，全称point cloud data。可以看做是一种专门存储点云数据的文件。注：本文代码采用python，open3d函数库。我们先用记事本打开pcd文件瞅瞅里面啥德行的。（根本看不懂…）正常，乱码了嘛。整体可以分为两部分：头文件和点云数据。头文件就是最上头那些可以看懂的字母和数字。点云数据就是下面那些…不知道该咋形容…。至于头文件部分每行代表什么含义呢？这个可以百度一下，这方面介绍很多，随便就能找到，实在不行还有chat老师帮忙…
2024-06-17 21:44:26
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原创 【点云学习1.1】读取txt文件（python）
最开始学习点云，肯定需要知道点云是什么，长啥样子。所以说第一步一般都是读取点云数据。从基础开始，常见的点云数据一般有txt、pcd、ply。本文先介绍读取txt点云。注：本文代码为python，可以算作open3d系列中的一部分。采用的modelnet40中的一个数据集（截图只是其中一部分，一共有10000个点），每列分别代表 x,y,z,nx,ny,nz。间隔为逗号。完整代码：https://github.com/AnnjayWang/point-cloud-learning-record。
2024-06-14 14:42:38
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原创 点云特征描述子PFH与FPFH，详细推导过程（绝对能看懂！）
点云学习中一个很重要的概念，特征描述子。比较常用的就是PFH与FPFH，之前自己学习的时候为了弄清楚具体原理，也是各种查资料，但是针对αϕθαϕθ，这三个的具体求法总是不明白，网上查的很多资料也并没有将具体的推导过程，所以今天将自己的理解写下来，希望对那些这方面也有疑惑的朋友能起到一点帮助。相信如果慢慢的读下来，绝对可以让你清晰理解这方面的推导。可能很多地方讲的不好，如果不足，还请指正！
2024-06-12 21:26:09
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空空如也
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