博客标题不能为空我也没办法

Occupancy prediction占用预测任务的调研，包括基于鸟瞰图的FB-OCC、基于三视角的TPVFormer、基于卷积的MonoScene

使用CARLA录制双目摄像头数据并使用ORBSLAM2运行

解决深度学习部署过程加载、推理速度特别慢的问题

总结ICP及其变体算法的大体思路

ORBSLAM2源代码阅读记录，根据程序运行顺序整理了代码的实现细节

PL-VIO代码阅读，主要记录线特征相关部分

SalsaNext模型推理部分代码阅读，包括球面投影以及knn后处理部分

ssc开源代码阅读，包括语义描述子和全局语义ICP两部分

自学神经网络，记录一些基本的神经网络概念

空间物体提取常用的椭球相关的内容

SVD与PCA原理及联系

MSC-VO代码阅读记录，根据运行顺序重点阅读线特征的部分以及曼哈顿坐标系的相关内容

ORBSLAM代码阅读，均匀化的代码实现

Dynaslam代码修改，替换内部的MaskRCNN为YoloV5，代码已开源

普朗克坐标学习笔记，随时更新

CICV比赛docker打包记录

SLAM前端后端理解

docker基本指令

几篇自动泊车相关的论文阅读

代码仅供参考，青大软件构造期末大作业package ExerciseTest;public class AdditionOperation extends BinaryOperation{ AdditionOperation(){ generateBinaryOperation('+'); } public boolean checkingCalculation(int anInt...

CMake基本使用方法

并非本人考试的题目，仅仅是从csdn上搜集的几乎所有前面参加考试的人的回忆题目，仅仅作为复习资料，答案基本都检验过，并无太大问题，有错误请在评论区指出，仅造福网友使用。关于子网掩码的说法，以下正确的是?A. 定义了子网中网络号的位数B. 子网掩码可以把一个网络进一步划分成几个规模相同的子网口C. 子网掩码用于设定网络管理员的密码D.子网掩码用于隐藏IP地址正确答案：AB802.3以太网最大可传送的帧（数据）长度为（）个8位组A. 64B. 32C. 256D. 1500正确答案：D

计算机网络的最后一章，内容上也没什么特别重要的东西，当初老师也没有讲，这里只按照王道整理一下知识点，不再多写了。6.1 DNS域名系统域名系统是因特网使用的命名系统，用于将具有特定含义的主机名转换为便于机器处理的IP地址，主要还是因为人记忆IP地址太麻烦，而直接记字母地址计算机识别太麻烦，所以人记住域名，然后通过DNS域名系统来实现这一转换。DNS域名系统采用客户/服务器模型，运行在UDP之上。可以从概念上将DNS分成三部分：①层次域名空间因特网采用的是层次树状结构的命名方法，任何一个连接到因特网

运输层属于计算机网络中基本是最难的部分了，这一章主要是TCP的拥塞控制和流量控制，这两个控制的过程存在很多且很复杂的细节。5.1 运输层提供的服务运输层为上面的应用层提供通信服务，从结构上看，属于面向通信部分的最高层，同时也是用户功能中的最低层。运输层工作在网络层之上，为运行在不同主机上的进程之间提供了逻辑通信，而网络层是提供主机之间的逻辑通信。只有主机的协议栈才有运输层，而网络核心部分中的路由器在转发分组时只用到了下三层的功能。所以可以认为，运输层主要提供几个服务：①进程之间的逻辑通信与网络层

第四章是整个计算机网络中最重要的一章，大三学这门课的时候被第四章虐的不像样子，这一章不仅内容多，而且很多的算法和协议都十分复杂，又多又难，4.1 网络层的功能世界上存在着各种各样的网络，要将这些异构的网络连接起来，本身就是一个很有挑战性的任务。 网络层要实现的任务之一就是实现异构网络之间的网络互联。所谓网络互连，就是指将两个以上的计算机网络通过一定的方法，用一种或多种中间设备相互连接起来，从而形成更大的网络系统。这里的中间设备也称中继系统，根据设备所在的层，可以进行以下的划分：①物理层中继系统：中

有一说一，王道的计算机网络个人感觉不尽如意，数据链路层的内容安排实在是有些乱，里面并不是按照课本来的，而是穿插了很多其它章节的知识。3.1 数据链路层的功能数据链路层在物理层提供服务的基础上，向网络层提供服务，将物理层提供的可能出错的物理连接改造为逻辑上无差错的数据链路。链路指的是从一个结点到相邻结点的一段物理线路，而数据链路则是在链路的基础上，加上必要的控制实现通信协议的硬件和软件，从而组成了数据链路。对网络而言，数据链路层的基本任务是将源机器中来自网络层的数据传输到目标机器的网络层。数据链路层一般

物理层的知识并不是很多，处于整个计算机网络的最底层，很多知识都属于电路、通信的知识，所以相较于网络层、运输层，这一层的重要性并没有那么突出。2.1 通信基础物理层有较多的基本概念：①数据、信号与码元数据指的是传送信息的实体。信号是数据的电气或者电子表现，是在数据传输过程中的存在形式。数据和信号都可以用“模拟”或者“数字”来修饰。模拟的指的是数据（信号）的变化是连续的，而如果取值是有限的几个离散数值的数据（信号）则称为数字的。简单来说，同样是从1到10如果是一点一点增大最后完成这个变化，则称为模拟的

众所周知，第一章一般是作为绪论，整本书的知识点基本都点一下，但是却不会深入，这一章的知识主要是作为引入的角色。1.1 计算机网络概述所谓计算机，就是一些互联的、自治的计算机系统的集合。其定义主要有三个观点：①广义观点认为只要是能实现远程信息处理的系统或能进一步达到资源共享的系统，都是计算机网络。②资源共享观点认为计算机网络是以能够相互共享资源的方式互联起来的自治计算机系统的集合。③用户透明性观点认为存在一个能为用户自动管理资源的网络操作系统，它能够调用用户所需要的资源，而整个网络就像一个大的2计算

数据结构的基本概念数据结构中涉及很多的概念，这些概念在后面也许用不到，但是对于理解数据结构的概念具有很好的帮助数据：数据是信息的载体，能够输入到计算机内并且被计算机程序所识别和处理的符号的集合就是数据。数据元素：数据元素是数据的基本单位，一个数据项可由若干个数据项组成，数据项是数据元素最小的不可分割的最小单位。数据对象：数据对象是具有相同性质的数据元素的集合，是数据的一个子集。数据类型：数据类型是一个值的集合和定义在这个集合上的一组操作的总称。数据类型分为三类，原子类型指的是其值不可以再分的数据类

5.1 IO管理概述IO设备根据不同的分类标准，可以进行不同的分类。首先，根据IO设备的使用特性，可以分为人机交互类外部设备（打印机、显示器）、存储设备和网络设备。按照传输速率分类，可以分为低速设备、中速设备和高速设备。按照信息交换的单位分类可以分为块设备和字符设备，块设备的信息存取以数据块为单位，速率块而且可以寻址，字符设备传输的基本单位为字符，传输速率低而且不可寻址。外围设备与内存之间的输入输出控制方式主要有四种，在计算机组成原理中提到了三种，在操作系统中又补充了一种：①程序直接查询方式在计算

4.1 文件系统基础所谓文件，指的是以计算机硬盘为载体的存储在计算机上的信息的集合。系统运行时，计算机以进程为基本单位进行资源的分配调度，而在用户的输入输出时则以文件为基本单位。可以采取自底向上的方式来定义文件：①数据项：指的是文件系统中最低级的数据组织形式，可以分为两类：基本数据项和组合数据项。基本数据项用于描述一个对象的某种属性的一个值，组合数据项则是由多个基本数据项组成的。简单来说数据项就是一张表里面的一行，基本数据项是只有一列的一行，而组合数据项是有很多列的一行。②记录：记录指的是一组相

这一章与计算机组成原理的内存管理基本是相同的，正因如此，会出现计算机组成原理和操作系统结合的题目，属于很重要的部分，仅次于进程部分。3.1 内存管理概念内存管理指的是操作系统对内存的划分和动态分配。内存管理包括内存空间的分配与回收、地址转换、内存空间的扩展和存储保护。首先，创建进程需要几个步骤：①编译：将代码编译为目标模块，这部分属于编译原理的知识。②链接：将目标模块以及库函数连接在一起，形成一个完整的装入模块。③装入：由装入模块将装入模块装入内存运行。简单来说，这个过程指的就是将代码转换成许

2.1 进程与线程第一节零碎知识比较多，关键在于进程状态的切换、进程线程的关系。第一章中提到过的多道程序环境，由于程序的特点，不能让程序并发，所以引入了进程的概念，让进程来并发，从而实现了多道程序环境。可以说进程就是为了更好地描述和控制程序的并发执行，从而实现操作系统的并发性和共享性。为了使参与并发执行的程序能够独立运行，必须为其配一个独立的数据结构，称为进程控制块（Process Control Block），系统利用PCB来描述近程的基本情况和运行状态，从而实现控制和进程管理。可以说PCB就是一个

1.1 操作系统的基本概念计算机系统自上而下可以分为四部分：硬件、操作系统、应用程序和用户。操作系统管理各种计算机硬件，为应用程序提供基础，并充当计算机硬件与用户之间的中介。操作系统是指控制和管理整个计算机系统的硬件与软件资源，合理地组织、调度计算机的工作与资源的分配，进而为用户和其他软件提供方便接口与环境的程序集合。操作系统是计算机系统中最基本的系统软件。一定要注意，操作系统是一种系统软件，但是操作系统具有自己独特的特征：①并发：并发指的是两个或者多个事件在同一时刻发生。操作系统的并发性是指计算

7.1 IO系统基本概念就和其名字一样，IO系统解决的主要问题是对各种形式的信息进行输入和输出的控制（input and output）。IO系统中有以下几个常用的概念：①外部设备：包括输入输出设备以及通过输入输出接口才能访问的外存储设备（后者可以理解为移动硬盘）②接口：在各个外设与主机之间传输数据时进行各种协调工作的逻辑部件，这个协调包括速度的匹配、电平和格式的转换。③输入设备：向计算机系统内部输入信息的部件④输出设备：将计算机系统中的信息输出到计算机外部进行显示交换的部件。⑤外存设

6.1 总线概述总线是一组能为多个部件分时共享的公共信息传送线路，主要有分时和共享两个特点。其中，分时指的是同一时刻只允许有一个部件向总线发送信息，共享是指总线上可以挂接多个部件，多个部件之间交换的信息可以通过这组线路分时共享，即某一时刻只能有一个部件向总线发送信息，但是可以有多个部件同时接收信息。简单来说，总线就像是一条单车道，同时只能有一辆车在路上开，如果有好多辆车都想上路就需要进行优先级的排序，一辆车开过去，路边停着的车都可以看见车上的人，即一个部件发消息，其余部件都可以接收消息。总线上连接的设备

5.1 CPU的功能和基本结构中央处理器由控制器和运算器两部分组成，其中，控制器负责协调并控制计算机各部件执行程序的指令序列（取指令、分析指令和执行指令），而运算器的功能是对数据进行加工。CPU的具体功能包括：①指令控制：程序的顺序控制②操作控制：CPU管理并产生由内存取出的每条指令的操作信号，并把信号送至各个部件以保证部件按照正确的要求进行动作③时间控制：对各种操作加以时间上的控制④数据加工：对数据进行算术和逻辑运算⑤中断处理：对异常情况和特殊请求进行处理如图所示，在计算机中中央处理器主

4.1 指令格式指令是计算机执行某种操作的命令。一条指令就是机器语言的一个语句，是一串有意义的二进制代码，一般为分操作码和地址码两部分。操作码指示应该执行什么性质的操作和具有什么样的功能。地址码则指出了被操作信息的地址。简单来说操作码就是做什么，地址码就是在哪里做。指令的长度指的是一条指令中所包含二进制代码的位数。长度取决于操作码的长度、操作数地址码的长度和操作数地址的个数。指令字长与机器字长没有直接关系，超过机器字长的指令分次取即可。在一个指令系统中如果所有指令的长度都相等则称为定长指令字结构，定

第三章属于考察重点，涉及到存储器的扩展分类与cache的连接等知识点，不仅复杂而且很容易出错，属于重点内容。3.1 存储器概述存储器种类非常多，可以根据不同的角度进行分类。按照在计算机中的作用分类，可以将存储器分为三类：主存储器、辅助存储器和高速缓冲存储器。主存储器又称内存储器（内存），用来存放运行过程中的程序和数据，CPU可以直接访问，也可以与cache和辅助存储器交换数据。其特点是容量较小，存取速度较快，单位价格较高。辅助存储器又称外存储器（外存），用例存放当前暂时不用的程序和数据以及一些需要

第二章主要是一些有关计算机内部的计算的知识，还包括计算机数据的存储，重点在于计算的方法。2.1数制与编码计算机内采用二进制进行编码，这样做的原因有：①二进制只有0和1两种状态，正好与计算机内的高低电平相对应②二进制位的0和1刚好与真和假对应，便于逻辑判断③二进制的编码和运算规则都很简单，能通过逻辑门电路方便的实现运算...