类加载、链接、初始化——链接,初始化

链接(Linking)

链接一个类或接口包括在必要时验证和准备该类或接口、其直接超类、直接超接口、及元素类型(如果是数组类)。解析类或者接口中的符号引用是链接的可选部分。

对各JVM链接过程实现具有灵活性,但必须保留下列属性:

1、在链接之前,类或者接口必须已经被完全加载;
2、在初始化之前,类或者接口必须已经被完全验证和准备;
3、链接过程中检测到的程序错误会抛出到程序中某个位置,在该位置上,程序将采取某些操作,这些操作可能会直接或间接地链接到类或者接口所涉及到的类或者接口。

在某些JVM实现中,可能采取在使用时才会解析类或接口中的符号引用,或采取在该类或者接口被验证时一次性解析全部符号引用。这意味着解析过程可能在类或者接口被初始化后还会进行。

无论采取哪种策略,在解析过程中检测到的错误必须在(直接或者间接)使用该类或者接口符号引用的程序中的某个点抛出。

注:在链接过程中涉及新的数据结构的分配,所以链接可能由于OutOfMemoryError而失败。

验证(Verification)

检验即确保Class文件二进制字节流符合JVM要求,不会危及JVM。包括:
1、文件格式验证:字节流验证;
2、元数据验证:基于方法区存储结构验证;
3、字节码验证:基于方法区存储结构验证;
4、符号引用验证:基于方法区存储结构验证。
如果任一校验未通过&#x

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MPU6050的DMP初始化是通过一系列步骤来完成的。首先,在初始化之前需要重启内部寄存器到默认状态。然后,使用mpu_set_sensors函数设置所需的传感器,包括陀螺仪和加速度计。接下来,使用mpu_configure_fifo函数配置FIFO,用于存储传感器数据。然后,使用mpu_set_sample_rate函数设置采样率。接着,使用dmp_load_motion_driver_firmware函数加载DMP固件。使用dmp_set_orientation函数设置陀螺仪方向。使用dmp_enable_feature函数设置DMP功能,包括6轴低通四元数、敲击检测、Android方向、原始加速度计数据和校准陀螺仪数据。使用dmp_set_fifo_rate函数设置DMP输出速率。最后,运行自检函数run_self_test进行自检。如果以上步骤都成功完成,使用mpu_set_dmp_state函数使能DMP。整个过程完成后,返回0表示初始化成功。\[1\]\[2\] 在移植MPU6050 DMP解算代码时,可能会遇到陀螺仪每次解算的姿态角都是上电零度的问题。为了避免每次上电都需要重新校准陀螺仪的位置,可以记录下零初始值,以便后续使用。这样可以提高解算的准确性和稳定性。\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* [MPU6050 DMP 代码完全解析 —— dmp_init](https://blog.csdn.net/phmatthaus/article/details/120315589)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* *3* [【MPU6050_DMP】dmp初始化校准设置,取消上电零度](https://blog.csdn.net/weixin_45829708/article/details/126488054)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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