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原创 Scancontext应用简析

对比图4、图5、图6，可以看出虽然是在同一个场景，但是车头方向不一致，按照顺时针构建的scancontext是不一样的，图4和图5是近似的，所以可以重定位初始化成功。特别是，Urban 02为所有方法提供了最具挑战性的案例，因为与KITTI相比，该序列具有狭窄的道路和重复的高度和矩形结构。将建图时的scancontext、位置A的scancontext、位置C的scancontext全部构建如下。最近在做基于地图的重定位工作，在测试scancontext时，遇到一些问题，做一些简要记录。