高级搜索——A*+堆优化Dijkstra

一.A*算法

A*算法，作为启发式算法中很重要的一种，被广泛应用在最优路径求解和一些策略设计的问题中。而A*算法最为核心的部分，就在于它的一个估值函数的设计上：          

       公式表示为： f(n)=g(n)+h(n)

       其中， f(n) 是从初始状态经由状态n到目标状态的代价估计，

                  g(n) 是在状态空间中从初始状态到状态n的实际代价，

                  h(n) 是从状态n到目标状态的最佳路径的估计代价。

     （对于路径搜索问题，状态就是图中的节点，代价就是距离）

注意：