【GPS卫星位置计算】

写在前面

GPS导航定位中需要用到卫星位置信息，本文档将对卫星位置计算进行详细介绍。

准备工作

星历文件 下载地址：武汉大学IGS数据中心

星历参数

红框所示的信息除了第1行最左侧的数字之外，可划分为8行4列。
每个数据定位为（m,n）,m范围1-8，n范围1-4。
其中，（1,1）包括6个数据。

（1,1）. toc第一数据块参考时刻 ，年、月、日、时、分、秒；2013/09/15/0:0:0.0
（1,2）. af0卫星钟差时间偏差 ；
（1,3）. af1卫星钟速频率偏差系数 ；
（1,4）. af2卫星钟速变率漂移系数；
（2,1）. IODE星历数据龄期；
（2,2）. Crs轨道半径的正弦调和改正项振幅 ；
（2,3）. △n平均角速度改正值 ；
（2,4）. M0星历数据参考时刻toe的平近点角 ；
（3,1）. Cuc纬度幅角的余弦调和改正项振幅；
（3,2）. e轨道偏心率；
（3,3）. Cus纬度幅角的正弦调和改正项振幅 ；
（3,4）. sqrt(a)轨道长半轴的平方根；
（4,1）. toe星历数据参考时刻 ；
（4,2）. Cic轨道倾角的余弦调和改正项振幅；
（4,3）. OMEGA0星钟数据参考时刻toe的升交点赤经 ；
（4,4）. Cis轨道倾角的正弦调和改正项振幅；
（5,1）. i0轨道倾角变化率；
（5,2）. Crc轨道半径的余弦调和改正项振幅 ；
（5,3）. omega近地点角距 ；
（5,4）. dOMEGA升交点赤经变化率 ；
（6,1）. ddi轨道倾角变化率 ；
（6,2）. L2信道码 ；
（6,3）. WNoe星历数据参考时刻toe对应的周数 ；
（6,4）. L2的P码标志 ；
（7,1）. 测距精度 ；
（7,2）. 卫星健康状况；
（7,3）. tgd时延差改正 ；
（7,4）. IODC卫星时钟的数据龄期；
（8,1）. 信息发送时间；
（8,2）. / ；
（8,3）. / ；
（8,4）. / ；

计算过程

1）卫星运行的平均角速度n
n0=sqrt(GM/(A^3))
n=n0+dn
G为重力加速度
M为质量
2）归化时间tk
dts=a0+a1*(t-toe)+a2*(t-toe)(t-toe)-tgd
tk=t-toe-dts
3）观测瞬间卫星的平近点角Mk
Mk=M0+ntk
4）历元时刻t的偏近点角Ek（迭代）
Ek=Mk+esinEk
可使用Excel，文件–>选项–>公式–>启用迭代计算，A1设为e，A2设为Mk，A3=A2+A1A3。
5）真近点角fk
fk=arctan{[sqrt(1-ee)sinEk]/(cosEk-e)}
6）升交距角faik
faik=fk+omega
7）摄动改正项du、dr、di
du=Cuccos(2faik)+Cussin(2faik)
dr=Crccos(2faik)+Crssin(2faik)
di=Ciccos(2faik)+Cissin(2faik)
8）经过摄动改正的升交距角、卫星矢径、轨道倾角、uk、rk、ik
uk=faik+du
rk=(1-cosEk)a+dr
ik=i0+di+dditk
9）卫星在轨道坐标系的位置(xk,yk,zk)
xk=rkcos(uk)
yk=rksin(uk)
zk=0
10）观测时刻的升交点经度OMEGAk
OMEGAk=OMEGA0+(dOMEGA-we)tk-wetoe
we为地球自转速率
11）卫星在WGS-84坐标系的位置(xsk,ysk,zsk)
xsk=xkcos(OMEGAk)-ykcos(ik)sin(OMEGAk)
ysk=xksin(OMEGAk)+yk*cos(ik)cos(OMEGAk)
zsk=yksin(ik)
参考谢钢《GPS原理与接收机设计》