- 博客(3)
- 收藏
- 关注
原创 室内四足机器人SLAM+导航(cartographer2D+move_base)
室内四足机器人SLAM+导航(cartographer2D+move_base)cartographer环境安装和使用安装流程这里省略,直接百度一下安装教程即可,安装完成后进入src中的cartographer_ros包,我们主要修改launch,cartographer_files和urdf。如果机器人的tf的发布已经有了,则不需要写urdf模型。我用的传感器配置有velodyne16线激光雷达和imu(狗提供)。cartographer建图urdf模型需要将激光雷达,imu和狗的base_li
2022-05-04 16:04:38
2208
原创 CBS,PCBS,ECBS,EPCBS
基于冲突的搜索算法基于冲突的搜索算法CBS并行的基于冲突的搜索算法PCBS增强基于冲突的搜索算法ECBS增强并行的基于冲突的搜索算法EPCBS基于冲突的搜索算法CBS算法思路:算法用于解决多Agent路径规划问题,框架总体上分为上层和下层CBS上层搜索的是约束结点(CT Node),每个CT Node包含三个信息:N.constraints:一个约束集,包含问题中对所有的Agent的约束,其中一个约束用用c=(a_i,s,t),表示任务ai在第t时刻不允许占用s元素,s可以是结点,也可以是边。N.
2021-10-16 16:25:24
4990
3
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人