weixin_43960948的博客

原创 SORT跟踪学习与源码详解

SORT跟踪学习与源码详解SORT源码来自于源码，这里使用的是更改后的源码，加入了删除id输出，将匹配的距离矩阵计算方法从IOU变为GIOU，卡尔曼滤波采用定义的类别进行计算更方便于理解，至于匈牙利匹配，本文只做了简单介绍，详细流程请看链接匈牙利算法&KM算法卡尔曼滤波卡尔曼滤波可以看作是一种运动模型，用来对目标的轨迹进行预测，即通过过去的状态向量Xi−1X_{i-1}Xi−1​预测现在的状态向量XiX_iXi​并且使用确信度较高的检测结果进行预测结果的修正。状态向量X=[uvsru˙v˙s