AUTOSAR CAN通信小计

Autosar简介：Automotive Open System Architecture，汽车开放系统架构，是一种软件架构标准化方案。统一的软件分层，分布式开发-集成统合（易于增减软件组件，易于不同供应商之间的集成），易于移

AUTOSAR：模块化开发，分层开发的思想，若换了控制器，直接改微控制器抽象层就可以了，ECU抽象层是不用动的，ECU抽象层的接口是依赖于微控制器抽象层的接口，不依赖于这个接口的内部实现，接口的实现是对底层驱动的封装。

APP层（应用功能、制御功能）
RTE层：运行时环境（数据/服务交互）可有可无(只要服务层，ECU抽象层和复杂驱动规定好调用接口就好)
    好处是1是应用层只和实时环境交互就可以了无需和服务层直接交互，2是和BSW基础软件层隔离
    (每做一层隔离，实际调用效率就会牺牲一次)
服务层：对应用层提供的服务：System服务、Memory(存储服务)、Communication(通讯类服务)等
ECU抽象层：对一个ECU设备的抽象（MCU+板上资源）eg：ECU抽象成LIN/CAN通信的产品，和产品有关
MCU抽象层：向上提供统一的硬件无关IF
微控制器抽象层：单片机的内部的纯硬件资源eg：IO口，PWM，模拟量采集，各种通信模块
MCU硬件

 

CanDrv--->
    CAN控制器驱动,实际报文收发，Baudrate,Reg Tx/Rx Buffer/FIFO
CanTrcv--->
    CAN收发器驱动,能否进行CAN BUS收发的摸制
CanLf--->
    CAN硬件抽象层，对上层提供统一的硬件无关的IF，支持访问多个CAN控制器、收发器，有Buffer缓存能力，            
    能协调软件收发请求-实际硬件收发所有对CanTrcv，CanDrv的操作，必须经过CanLf
CanTp--->
    "TP协议,CAN通信里面目前只有DIAG使用，SDU<->PDU,实现数据包跟CAN Frame之间的转换，拆包组包，
    多帧的流控，所有操作均为事件触发型，无Buffer存储（直接使用PduR、CanLf的Buffer)"
PduR(+IpduM)--->
    PDU路由管理，只传输，不修改数据，可配置是否使用TP协议，使用那一种TP协议（Eg：上层<->下层，上层    
    A<->上层B，下层A<->下层B，协议A<->协议B）支持1对多（Eg：一个PDU可以同时发给CAN Ch A，CAN Ch 
    B、Lin Ch C) PDU传输可跨层，跨Channel、跨协议种类，跨BUS种类，除NM外，所有据包心须经过PduR管 
    理
Com--->
    APL直接交互层，报文、信号收发管理，报文、信号参数特性，Buffer存储只关制御，不关联NM、DIAG
CanSm--->
    通信服务组件，CAN通信状管理（禁止收发、可收可发、只收不发、NetWork.Bus Off、故障）
ComM--->
    系服务组件，提供BUS无关的通信状态管理服务，高度抽象化