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原创【自动驾驶】MPC控制器 + 驾驶模型器

【自动驾驶】MPC控制器 + 驾驶模型器引言1.MPC控制器1.1 程序下载1.2 程序编译1.2.1 fatal error: 'uWS/uWS.h' file not found1.2.2 fatal error: 'cppad/cppad.hpp' file not found1.2.3 fatal error: 'json.hpp' wrong number of template1.2.4 继续编译2. 驾驶模拟器结语引言这是一篇自动驾驶控制的入门教程。PS：最近要参加一些面试，想起来模型预

2021-04-26 14:49:31 2618 15

原创【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析

【运动控制】Apollo6.0的mpc_controller解析mpc_controller解析1 Init1.1 输入1.2 动力学模型初始化1.3 前馈矩阵初始化1.3 QP问题Q和R初始化1.4 滤波器初始化1.5 加载MPC增益调度器1.6 Log初始化参数1.7 返回2 ComputeControlCommand2.1 输入2.2 过程2.2.1 拷贝轨迹和创建debug2.2.2 计算纵向误差2.2.3 更新状态量、矩阵和前馈2.2.4 高速转向增益2.2.5 debug更新q和r2.2.6 矩

2021-09-15 16:18:25 2766 7

原创【运动控制】连续时间状态方程的离散化

连续时间状态方程的离散化1 连续时间状态方程2 离散化2.1 前向差分2.2 后向差分2.3 双线性变换3 结语在众多的控制算法中，为了实际应用，不可避免的过程就是将连续时间状态方程进行离散化，以便于代码的实现。但是，在网上的众多博客中，鲜有对此的介绍，更无具体推导过程。导致很难理解为什么这种形式就是离散化，云里雾里，感觉非常不踏实。故作此文章，为所需之人作些许帮助。知乎:【运动控制】连续时间状态方程的离散化1 连续时间状态方程假设输入向量u(t)u(t)u(t)只在等间隔采样时刻发生改变，连续

2021-08-09 14:58:19 2410

原创【运动控制】Apollo6.0的LpfCoefficients解析

【运动控制】Apollo6.0的LpfCoefficients解析LpfCoefficients解析1 digital_filter_coefficients.h2 digital_filter_coefficients.cc2.1 LpfCoefficients2.2 LpFirstOrderCoefficients3 感谢LpfCoefficients解析知乎：【运动控制】Apollo6.0的LpfCoefficients解析1 digital_filter_coefficients.h#pra

2021-07-19 12:02:20 1168 6

原创【运动控制】Apollo6.0的leadlag_controller解析

【运动控制】Apollo6.0的leadlag_controller解析leadlag_controller解析1 leadlag_controller.h2 leadlag_controller.cc2.1 Init2.1.1 leadlag传递函数2.1.2 相位角和幅值2.1.3 参数分析2.2 control3参考资料3.1 传递函数转换差分方程3.2 传递函数转换状态方程leadlag_controller解析知乎：【运动控制】Apollo6.0的leadlag_controller解析【运动

2021-07-19 11:48:09 1734 2

原创【运动控制】Apollo6.0的pid_controller解析

【运动控制】Apollo6.0的pid_controller解析pid_controller解析1 pid_controller.h2 pid_controller.cc2.1 Init2.2 SetPID2.3 Reset2.4 Control3 pid_BC_controller.cc4 pic_IC_controller.ccpid_controller解析知乎：【运动控制】Apollo6.0的pid_controller解析1 pid_controller.h#pragma once#in

2021-07-19 11:44:34 1697 3

原创【运动控制】Apollo6.0的lon_controller解析

【运动控制】Apollo6.0的lon_controller解析lon_controller解析1 创建纵向控制器1.1 构造函数1.2 析构函数1.3 初始化函数2 计算纵向控制指令2.1 计算流程2.2 计算纵向误差3 Frenet3.1 Frenet坐标系3.2 Frenet资料3.3 公式推导参考资料lon_controller解析知乎：【运动控制】Apollo6.0的lon_controller解析纵向控制算法的步骤：创建纵向控制器添加纵向控制器的配置信息注册纵向控制器1 创建纵

2021-07-19 11:39:56 2966

原创【ROS】动态链接库(.so文件)的生成和调用

【ros】动态链接库的生成和使用引言１.生成so文件２.调用so文件３.运行结果结语引言由于项目有涉及到源代码是否交付的选项，想着如果不交付源代码，那就得把程序封装好，但想着还是应该留一点开发空间给别人，所以就想着能不能把方法都变成动态链接库，只对其开放功能使用，不开放源代码编辑。想着目前网上还没有详细介绍这一部分的内容，在之前自己摸索的经验传授给大家。１.生成so文件在同一个文件夹下创建hello类文件，分别是hello.h和hello.cpphello.h//// Created by

2021-05-14 15:23:26 4827 9

原创 LOAM学习-代码解析（七）融合信息 transformMaintenance

LOAM学习-代码解析（七）融合信息 transformMaintenance前言一、初始化二、位姿转换 transformAssociateToMap三、接收信息 Handler四、主函数 main结语一些碎碎念前言在进行完LOAM学习-代码解析（五）地图构建 laserMapping和LOAM学习-代码解析（六）地图构建 laserMapping之后，终于到了LOAM代码解析的尾声，本文将进行最后的transformMaintenance的代码进行解析。LOAM代

2020-12-14 15:47:53 997

原创 LOAM学习-代码解析（六）地图构建 laserMapping

目录前言主函数结语前言前一篇文章LOAM学习-代码解析（五）地图构建 laserMapping，对laserMapping的预处理部分进行了解析，本文将对laserMapping的主函数部分进行解析。LOAM代码(带中文注释)的地址：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM代码(带中文注释)的百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1tVSNBxNQrxKJyd5c9mWFWw 提取码: wwxrLOAM

2020-12-14 13:48:41 1382 4

原创 LOAM学习-代码解析（五）地图构建 laserMapping

LOAM学习-代码解析（五）地图构建 laserMapping前言一、初始化二、转换矩阵 transformAssociateToMap三、转换矩阵 transformUpdate四、点云注册 pointAssociateToMap五、点云转移六、接收数据 Handler结语前言前两篇文章LOAM学习-代码解析（三）特征点运动估计 laserOdometry和代码解析（四）特征点运动估计 laserOdometry，对激光里程计进行了代码解析，本文将继续对LOAM源码的laserMapping进行解析

2020-12-11 16:44:40 1826

原创 LOAM学习-LM方法

LOAM学习-LM方法前言一、基本原理二、计算步骤结语前言在LOAM学习-代码解析（四）特征点运动估计 laserOdometry的3.3中，使用LM方法进行点云配准。本部分对LM方法进行详细解析，需要一定的数学推导能力。LM原论文网址：http://www2.imm.dtu.dk/pubdb/views/edoc_download.php/3215/pdf/imm3215.pdf一、基本原理对于一个非线性最优化问题，若目标函数可以写成以下形式，那么求其极小化的问题就可成为非线性最小二乘问题

2020-12-11 15:28:56 1948

原创 LOAM学习-代码解析（四）特征点运动估计 laserOdometry

LOAM学习-代码解析（三）特征点运动估计 laserOdometry前言主函数 main1.预处理2.初始化3.点云配准3.1 边沿点处理3.2 平面点处理结语前言前一篇文章LOAM学习-代码解析（三）特征点运动估计 laserOdometry，对激光里程计进行了代码解析，本文将继续完成该工作。LOAM代码(带中文注释)的地址：https://github.com/cuitaixiang/LOAM_NOTEDLOAM代码(带中文注释)的百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s

2020-12-11 10:42:34 1054 2

原创 LOAM学习-代码解析（三）特征点运动估计 laserOdometry

LOAM学习-代码解析（三）特征点运动估计 laserOdometry前言一、初始化二、去除位移畸变 TransformToStart TransformToEnd三、去除角度畸变四、积累旋转量五、数据处理器六、主函数结语前言前两篇文章LOAM学习-代码解析（一）点云数据配准和LOAM学习-代码解析（二）点云数据配准 scanRegistration，对点云数据配准的源代码进行详细完整的即系，这里继续LOAM的代码解析工作。LOAM代码(带中文注释)的地址：https://github.com/cu

2020-12-09 21:13:53 1176

weixin_44041199的博客