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RSS订阅原创 问题 方向盘抖动
驾驶员补偿跟踪模型输入为当前时刻预期轨迹的信息（一般为侧向偏差）和汽车行驶的状态信息（一般为汽车的侧向位置）之间的偏差，输出为方向盘转角。但会导致方向盘操控频繁，引起震荡（控制频率太高），且不适用于高速行驶时的预瞄跟踪运动。补偿跟踪模型提出时间最早，其代表为PID模型与Crossover模型。目前解决办法 通过中值滤波，卡尔曼滤波，将控制量从转角变为转角增量，控制效果有提高，但是问题没有解决。
2024-04-15 19:46:22
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原创 控制代码部署域控流程与注意事项
部署代码在域控的主板，主板上也会部署感知的代码，部署感知代码时，yaml、glog库就已经装好了，所以需要先检查域控上已经有的库，避免重复安装，本文的安装是在车辆域控无法上网翻墙的条件下,采用的办法是先下载好安装包，到车辆域控上编译，需要注意第一点是提前下载安装包的过程需要在可以翻墙的域控中，安装包在git的过程中会自动选择版本，如果在电脑中下载，会报版本不匹配的错误。注意二 ipopt库安装需要在cppad库前，否则会报库连接冲突的错误。创建一个存放所有跟Ipopt相关的文件夹，便于管理。
2024-01-24 10:15:30
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原创 prescan和simulink联仿出错的解决方法mex -setup
prescan版本不能过低，prescan要考虑matlab和Visual Studiode的版本。链接：https://pan.baidu.com/s/1a7iCcQ-Vhs4XQYGBzXUyYg。链接：https://pan.baidu.com/s/1jE76Q_Fbb2YS7byG_qeTag。注意：Visual Studio 版本不能高于matlab 版本，不然会出错。解决方法：需要安装Visual Studio 2019和下载TDM-GCC。再下载TDM-GCC，安装TDM-GCC，
2023-03-11 12:26:16
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空空如也
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