weixin_44122255的博客

原创 s-function求输入的导数

离散状态），用于保存上一时刻的状态量u(n-1)和u时间量t(n-1),则更新离散状态量时，sys向量的长度要为2，不然编译时会报错。再将function sys=mdlOutputs(t,x,u)处的sys = [ du,u ]改为sys = [ du,u,x(1) ],即将输入的积分函数输出，同时保证输出向量维度与上文的sizes.NumOutputs = 3对应。输出du = [u - u(n - 1)]/[ t - t(n - 1)],即为输入u的导数。

原创 增量式pid算法